Mengesan sasaran manuver. Ciri-ciri panduan mengenai sasaran manuver
Hasil daripada pemprosesan utama maklumat radar, dua aliran tanda sasaran tiba pada input algoritma penjejakan automatik:
"sasaran sebenar", dikumpulkan berhampiran kedudukan sebenar sasaran;
"sasaran palsu"", satu daripadanya terikat pada kawasan gangguan dan pantulan daripada objek tempatan, dan satu lagi diedarkan sama rata di seluruh medan pandangan stesen.
Jika diputuskan bahawa set tanda tertentu yang diterima oleh setiap satu dalam tinjauan radarnya merujuk kepada trajektori yang sama, maka tugas seterusnya adalah untuk menilai parameter trajektori ini, yang terdiri daripada pengiraan parameter yang dipertimbangkan dalam Bahagian 2.2 X 0 ,Pada 0 ,H 0 ,V x ,V y ,V H ,a x ,a y Dan a H. Jika terdapat dua tanda tentang sasaran sebagai koordinat awal X 0 ,Pada 0 Dan H 0 koordinat tanda terakhir diterima, komponen kelajuan V x , V y Dan V H dikira dengan cara yang sama seperti tangkapan automatik trajektori.
Jika bilangan markah yang lebih besar dibezakan, adalah mungkin untuk beralih kepada model pergerakan sasaran yang lebih kompleks dan melicinkan parameter trajektori. Pelicinan dilakukan untuk mengurangkan kesan ralat pengukuran koordinat sasaran radar pada ketepatan penjejakan. Yang paling biasa dalam ACS ialah model linear pergerakan sasaran dan pelicinan berturut-turut parameter trajektori.
Intipati kaedah pelicinan berturut-turut adalah bahawa nilai terlicin parameter trajektori dalam seterusnya k julat -th ditentukan oleh nilai terlicin yang diperoleh dalam ( k-1)-semakan ke-, dan keputusan yang terakhir k pemerhatian ke. Tanpa mengira bilangan cerapan yang dibuat, hanya anggaran sebelumnya dan hasil cerapan baharu digunakan dalam kitaran pengiraan seterusnya. Pada masa yang sama, keperluan untuk kapasiti peranti storan dan kelajuan peralatan dikurangkan dengan ketara.
Ungkapan akhir untuk melicinkan kedudukan dan halaju dalam tinjauan radar kth adalah seperti berikut:
Dari formula ini dapat dilihat bahawa nilai terlicin bagi koordinat adalah sama dengan jumlah yang diekstrapolasi pada saat ini. k-pemerhatian terhadap koordinat terlicin U* KE dan diambil dengan pekali k sisihan koordinat yang diekstrapolasi daripada hasil pengukuran.
Nilai kelajuan lancar masuk k ulasan ke V * U K ialah jumlah kelajuan terlicin V * U K-1 dalam ( k-1)-semakan dan diambil dengan pekali k kenaikan kelajuan yang berkadar dengan pesongan.
U=U K- U KE.
H
nasi. 2.5. Melicinkan parameter trajektori sasaran.
Garis putus-putus dalam Rajah 2.5 bermaksud trajektori sasaran terlicin yang dikira dalam komputer ACS dalam k ulasan ke. Disebabkan oleh fakta bahawa pekali koordinat terlicin k dan k terletak dalam 0...1, koordinat awal terlicin berada dalam selang U* KE ... U K, dan kelajuan terlicin ialah V * U K-1... V * U K.
Dibuktikan bahawa untuk gerakan seragam rectilinear sasaran, ralat pengesanan akan menjadi minimum jika pekali k dan k dikira mengikut formula:
(2.9)
Rajah 2.6 menunjukkan pergantungan k dan k daripada nombor semakan k. Ia boleh dilihat daripada graf rajah bahawa pekali asymptotically menghampiri sifar. Dalam had di k Ini mencapai penghapusan lengkap ralat penjejakan sasaran. Dalam amalan, sentiasa terdapat penyelewengan trajektori sasaran dari garis lurus.
Oleh itu, nilai pekali k dan k menurun hanya kepada had tertentu.
Secara kualitatif, kesan pelicinan ke atas ketepatan pengesanan sasaran boleh dianggarkan menggunakan Rajah 2.7. Dalam bidang gerakan rectilinear, ralat koordinat sasaran terlicin adalah kurang daripada yang tidak lancar: segmen garis putus-putus lebih dekat dengan trajektori sebenar sasaran daripada segmen garis pepejal. Dalam bahagian manuver, disebabkan percanggahan antara sifat sebenar pergerakan sasaran dan yang hipotesis, ralat penjejakan dinamik berlaku. Kini segmen garisan pepejal lebih tepat menentukan kedudukan sebenar sasaran berbanding dengan segmen garisan putus-putus.
Dalam sistem kawalan automatik pertahanan udara, apabila menjejak sasaran bukan manuver, pilihan pekali k dan k dihasilkan dalam pelbagai cara: ia boleh sama ada dikira semula daripada nilai awal hingga beberapa nilai akhir, atau kekal tidak berubah sepanjang tempoh penyelenggaraan. Dalam kes kedua, pelicinan berturut-turut yang optimum bertukar menjadi apa yang dipanggil pelicinan eksponen. Pengesanan manuver sasaran boleh dilakukan secara visual oleh pengendali atau secara automatik. Dalam kedua-dua kes, sasaran dianggap bergerak jika koordinat sasaran yang diukur berbeza daripada yang diekstrapolasi dengan jumlah yang melebihi ralat pengukuran koordinat yang dibenarkan.
W
nasi. 2.6. Kebergantungan pekali pelicinan pada K.
nasi. 2.7. Kesan Parameter Trajektori Melicinkan pada Ketepatan Penjejakan Sasaran
Biasanya, pengiraan koordinat semasa (diekstrapolasi pada titik masa tertentu) sasaran ditetapkan masa untuk saat-saat mengeluarkan maklumat kepada penunjuk, saluran komunikasi, zon memori algoritma lain, dll. Pengiraan nilai yang diramalkan daripada koordinat sasaran dijalankan mengikut formula:
(2.10)
di mana t y- masa utama, dikira dari saat semasa t.
Biasanya t y apabila menilai keadaan udara, ia ditetapkan oleh komander, dan apabila menyelesaikan tugas pemprosesan data lain, ia dibaca dari memori kekal komputer ACS.
Peringkat akhir pengesanan sasaran ialah penyelesaian masalah mengaitkan tanda yang baru muncul dengan trajektori sedia ada. Masalah ini diselesaikan dengan gerbang matematik kawasan ruang udara. Intipatinya terletak pada pengesahan mesin pemenuhan kesamaan, dengan bantuan yang ditetapkan bahawa tanda itu adalah milik kawasan yang dikaji. Dalam kes ini, gerbang segi empat tepat atau bulat paling kerap digunakan. Parameter mereka ditunjukkan dalam Rajah 2.8.
biarlah X eh, Pada E - koordinat sasaran yang diekstrapolasi pada satu ketika t. Untuk mengetahui mana antara markah yang diterima dalam tinjauan seterusnya tergolong dalam trajektori ini, adalah perlu untuk menyemak syarat:
P
nasi. 2.8. Parameter strob
|X 1 -X E | X pp; | Y 1 -Y E | Y pp; (2.11)
apabila menggunakan strob bulat -
(X i – X E) 2 + ( Y i – Y E) 2 R str, (2.12)
di mana X halaman, Y str - dimensi gerbang segi empat tepat;
R str - saiz pintu bulat.
Hasil daripada penghitungan semua kemungkinan pasangan "trajektori-tanda" dalam setiap tinjauan, ia ditetapkan tanda yang meneruskan yang sedia ada, dan yang mana yang memulakan jejak baharu.
Daripada penerangan algoritma pengesanan trajektori sasaran, dapat dilihat bahawa pemprosesan maklumat tentang keadaan udara adalah proses yang sangat sukar yang memerlukan sejumlah besar RAM dan kelajuan komputer sistem kawalan automatik.
Manuver sasaran dalam satah mendatar dikurangkan kepada perubahan dalam haluan dan kelajuan penerbangan. Pengaruh manuver sasaran udara pada peringkat pertama dan kedua membimbing pejuang dengan kaedah "Maneuver" menampakkan diri dalam pelbagai cara.
Mari kita anggap bahawa bimbingan dijalankan pada peringkat pertama, apabila sasaran udara dan pejuang masing-masing berada di titik DALAM Dan A (Gamb. 7.9.), Dan pertemuan mereka mungkin pada saat itu C o .
nasi. 7.9. Pengaruh manuver sasaran dalam satah mendatar
ke laluan penerbangan seorang pejuang
Jika sasaran udara berada pada titik DALAM membuat manuver dalam kursus dan dalam masa t berpaling ke satu sudut w c t , maka untuk membolehkan pejuang mengikut tangen ke lengkok pusingan peringkat kedua bimbingan, laluannya mesti berubah mengikut sudut w dan t . Selepas sasaran udara telah menyelesaikan manuver, pertemuan dengannya akan menjadi mungkin pada ketika itu DENGAN , dan panjang laluan sasaran udara ke titik akan berubah kepada DSc.
Jika kita bayangkan bahawa titik permulaan pusingan bergerak bersama CC, terletak relatif kepadanya pada selang dan jarak yang sama dengan pejuang pada permulaan pusingan, maka pejuang dibimbing ke titik ini menggunakan kaedah "Pendekatan Selari". . Jika CC berada pada jarak yang jauh Sebelum ini daripada pejuang, berbanding dengan yang selang saya dan jarak pusingan yang diramalkan dupr boleh diabaikan, maka secara umum sifat kaedah "Maneuver" adalah hampir dengan kaedah "Pendekatan selari".
Ke pertemuan kemudian seorang pejuang dengan sasaran (DSc > 0) memimpin lapelnya dari pejuang (DΘ dan > 0) , dan menoleh ke arah pejuang membawa kepada pertemuan lebih awal. Oleh itu, tindakan balas terhadap manuver tajuk sasaran, seperti dalam kes bimbingan dengan kaedah "Pendekatan selari", boleh menjadi bimbingan serentak kumpulan pejuang di atasnya dari sisi yang berbeza.
Apabila jarak ke CC berkurangan, perbezaan antara sifat kaedah "Maneuver" dan sifat kaedah "Parallel rendezvous" semakin ketara. Semasa masa pusing balik VC, pejuang perlu berpusing pada sudut yang semakin besar, iaitu, halaju sudutnya w bertambah.
Perubahan nilai tongkat apabila menerbangkan pejuang dalam laluan perlanggaran dengan sasaran udara (UR = 180°) mencirikan graf pergantungan nisbah halaju sudut w dan / w c daripada julat, dinyatakan dalam pecahan jarak pusingan plumbum D/Dupr.
Seperti yang dapat dilihat daripada graf, pada julat panjang (D / Dupr = 5÷ 10) sikap w dan / w c berbeza sedikit daripada perpaduan, iaitu halaju sudut pejuang berbeza sedikit daripada halaju sudut sasaran gerak. Dengan penurunan dalam julat, sehingga kira-kira tiga Supr , nilai wi berkembang dengan pesat, dan apabila pejuang menghampiri titik permulaan giliran (D / Dupr = 1)w dan meningkat kepada infiniti.
Oleh itu, apabila menunjuk dengan kaedah "Maneuver" pada AT bergerak, adalah mustahil untuk membawa pejuang ke titik mula belok dengan jejari yang dikira.
nasi. 7.10. Kebergantungan nisbah halaju sudut w dan / w c semasa manuver sasaran
pada peringkat pertama bimbingan berhubung dengan D / Dupr
Semasa proses bimbingan pada peringkat pertama, sasaran udara boleh bergerak berulang kali. Jadi, sebagai contoh, sasaran udara pada satu titik DALAM 1 boleh menghidupkan pejuang, menghasilkan satu mata A1 ia mesti berpaling dari laluan sebelumnya dan arah belokan yang dibayangkan sebelum ini mesti diubah. Akibatnya, trajektori pejuang pada peringkat pertama bimbingan bertukar dari garis lurus kepada garis kompleks yang terdiri daripada lengkok pusingan dengan jejari berubah-ubah dan segmen garis lurus di antara mereka. Semua ini merumitkan penerbangan ke pertempuran udara.
Pengaruh manuver sasaran udara pada peringkat kedua membimbing pejuang dengan kaedah "Maneuver" akan dipertimbangkan menggunakan Rajah 7.11.:
nasi. 7.11. Pengaruh gerakan sasaran udara dalam satah mendatar
pada peringkat kedua bimbingan dengan kaedah "Maneuver" pada laluan penerbangan seorang pejuang
Mari kita anggap bahawa pada satu ketika peringkat kedua bimbingan, pejuang dan sasaran udara masing-masing berada di titik A Dan DALAM dan untuk mencapai sasaran pada titik itu Jadi pejuang melakukan pusingan dengan jejari Ro dan halaju sudut tongkat = Vi/Rо .
Jika untuk beberapa tempoh masa Dt sasaran udara akan mengubah arah penerbangan mengikut sudut w c × Dt , maka pertemuan dengannya akan menjadi mungkin pada ketika itu DENGAN . Untuk sampai ke titik ini dari titik A pejuang perlu melakukan pusingan dengan jejari yang berbeza R . Tetapi terlebih dahulu untuk masa itu Dt dia juga perlu mengetatkan sudut w dan D × Dt .
Oleh itu, manuver sasaran udara pada peringkat kedua bimbingan membawa kepada kemunculan halaju sudut tambahan giliran pejuang. w dan D . Semakin kecil sudut pusingan yang tinggal UR pejuang, lebih besar nilainya w dan D , dan semasa pejuang menghampiri titik akhir belokan w dan D meningkat kepada infiniti.
Oleh itu, hampir mustahil untuk membawa pejuang ke kedudukan tertentu berbanding dengan sasaran udara bergerak pada peringkat kedua bimbingan menggunakan kaedah "Maneuver".
Dalam hal ini, dalam hal menggerakkan sasaran udara, pada peringkat kedua, sebagai peraturan, mereka beralih kepada membimbing pejuang menggunakan kaedah Chase.
pengenalan.
Bab 1. Analisis penapis untuk menjejak trajektori sasaran udara.
§1.1. Penapis Kalman.
§1.2. Penggunaan penapis Kalman untuk menjejaki trajektori CC mengikut data radar pengawasan.
§ 1.3. Penapis "Alpha - Beta" dan "Alpha - Beta - Gamma".
§ 1.4. Pemodelan statistik.
§1.5. Kesimpulan.
Bab 2. Analisis kaedah penyesuaian untuk mengesan trajektori sasaran udara bergerak berdasarkan pengesan manuver.
§ 2.1. pengenalan.
§ 2.2. Pengesanan bersama dan anggaran manuver sasaran berdasarkan proses pengemaskinian.
§ 2.3. Algoritma penyesuaian untuk menjejak manuver
CC menggunakan pengesan manuver.
§ 2.4. Kesimpulan.
Bab 3. Penyelidikan algoritma pelbagai model yang diketahui.
§3.1. pengenalan.
§3.2. Pendekatan penyesuaian Bayesian.
§3.3. Kajian tentang pengesanan MMA yang terkenal bagi trajektori CC untuk radar pengawasan.
§3.4. Kesimpulan.
Bab 4. Pembangunan algoritma berbilang model untuk mengesan * trajektori sasaran udara bergerak.
§4.1. pengenalan.
§4.2. Anggaran vektor keadaan gerakan CC.
§4.2.1. Perumusan masalah.
54.2.2. Pendekatan umum untuk menyelesaikan masalah.
04.2.3. Algoritma linear.
§4.3. Perbandingan MMA dengan algoritma lain.
§4.4. Kesimpulan.
Senarai disertasi yang disyorkan
Pemprosesan maklumat sekunder dalam sistem radar dua kedudukan dalam sistem koordinat Cartes 2004, calon sains teknikal Sidorov, Viktor Gennadievich
Menapis anggaran koordinat sfera objek dalam sistem radar dua kedudukan 2004, calon sains teknikal Grebenyuk, Alexander Sergeevich
Penyediaan Algoritma Sokongan Maklumat untuk Menganggar Situasi Dinamik dalam Sistem Multisensor dengan Penjejakan Automatik Objek Permukaan 2001, Doktor Sains Teknikal Beskid, Pavel Pavlovich
Pembangunan kaedah untuk mengawal lokasi pesawat penerbangan negara dalam proses kawalan trafik udara di sektor luar laluan ruang udara 2009, Calon Sains Teknikal Shanin, Alexey Vyacheslavovich
Pembangunan dan kajian kaedah untuk menunjuk ke arah objek bergerak berdasarkan ramalan stokastik pergerakannya 2004 PhD Truong Dang Khoa
Pengenalan kepada tesis (sebahagian daripada abstrak) mengenai topik "Penyelidikan algoritma untuk menjejaki trajektori sasaran udara"
Perkaitan topik disertasi
Salah satu tugas paling penting dalam penerbangan awam adalah untuk meningkatkan keselamatan penerbangan, terutamanya semasa berlepas dan mendarat. Untuk mencapai matlamat ini, sistem kawalan trafik udara automatik (ATC) mesti mempunyai penunjuk kualiti yang diperlukan, yang pada tahap tertentu bergantung pada kualiti maklumat radar yang masuk. Dalam sistem ATC, maklumat radar daripada radar dalam laluan dan lapangan terbang digunakan untuk mengawal pergerakan sasaran udara (AT), pengelakan perlanggaran dan kawalan pendekatan pendaratan. Apabila mengawal pergerakan AT, adalah perlu untuk mengira koordinat semasa setiap AT untuk mengecualikan pendekatan berbahaya AT. Jika tidak, juruterbang diberi arahan untuk membetulkan trajektori. Dalam mod mengelakkan perlanggaran, anggaran koordinat ekstrapolasi dibentuk, berdasarkan zon kedekatan berbahaya ditentukan. Selain itu, dalam beberapa tahun kebelakangan ini, kepadatan lalu lintas udara juga telah meningkat. Peningkatan kepadatan lalu lintas udara membawa kepada peningkatan dalam bilangan pertemuan berbahaya. Pencegahan pendekatan berbahaya AE adalah sebahagian daripada tugas paling penting dalam penerbangan awam - memastikan keselamatan penerbangan. Apabila mengawal pergerakan AT pada peringkat pendekatan pendaratan, radar memeriksa ketepatan pergerakan AT di sepanjang trajektori yang diberikan.
Oleh itu, isu-isu meningkatkan kualiti maklumat radar sentiasa menarik perhatian yang besar. Adalah diketahui bahawa selepas pemprosesan utama maklumat radar, proses pemprosesan sekunder maklumat radar (SOP) biasanya dijalankan oleh algoritma pemprosesan digital yang diprogramkan pada komputer digital, dan kualiti aliran maklumat radar sangat bergantung pada kebolehpercayaan. dan ketepatan algoritma pemprosesan. Tugas ini adalah lebih relevan jika pergerakan AT pada peringkat berlepas dan mendarat yang dikaitkan dengan perubahan tahap, perubahan laluan dan pelaksanaan corak pendaratan biasa, dll. diambil kira.
Pertimbangkan lokasi unsur-unsur ruang udara kawasan ATC dan corak pendekatan biasa. Dalam penerbangan awam, ruang udara dibahagikan kepada saluran udara - ruang udara yang ditubuhkan di atas permukaan bumi dalam bentuk koridor dengan lebar (10 - 20) km, di mana penerbangan biasa dijalankan, kawasan aerodrome - ruang udara di atas aerodrom dan kawasan sekitar dan kawasan larangan - ruang udara di mana penerbangan penerbangan semua jabatan adalah dilarang.
Koridor udara, kawasan berlepas dan mendarat serta kawasan menunggu diatur di kawasan aerodrome. Koridor udara ialah sebahagian daripada ruang udara di mana AT sedang menurun dan mendapat ketinggian. Kawasan berlepas dan mendarat - ruang udara dari paras lapangan terbang ke ketinggian paras penerbangan selamat kedua. Dimensi zon ini ditentukan oleh ciri prestasi penerbangan AT yang dikendalikan pada aerodrom tertentu, keupayaan ATC dan alat bantu navigasi radio pendaratan, prosedur pendekatan dan ciri khusus kawasan aerodrom. Sebagai peraturan, sempadan zon berlepas dan mendarat adalah 25.30 km dari lapangan terbang. Jika atas sebab tertentu juruterbang tidak mendaratkan VC dari pendekatan pertama, maka VC pergi ke bulatan kedua, iaitu bergerak di sepanjang laluan khas dalam zon bulatan (lihat Rajah B.1). Sekiranya OC tidak dibenarkan bergerak di sepanjang laluan pendekatan kerana penghunian sementara atau ketiadaan landasan (runway), maka OC pergi ke kawasan holding yang bertujuan untuk menunggu pelepasan pendaratan di kawasan aerodrome. Zon ini terletak di atas aerodrom atau 50 - 100 km darinya (Rajah B.1). Oleh itu, di kawasan aerodrom, kekerapan menggerakkan TC adalah tinggi. Ini dijelaskan oleh fakta bahawa di kawasan ini terdapat kepadatan tinggi AT, dan untuk mengekalkan laluan dan jarak tertentu, mereka sentiasa bergerak dari satu zon ke zon lain.
1 - trek; 2 - koridor kawasan lapangan terbang; 3 - zon bulatan; 4 zon berlepas dan mendarat;
5 - tempat menunggu.
Di samping itu, untuk meningkatkan keselamatan TC dan penumpang semasa mendarat, pendekatan "pendekatan kotak" kini digunakan secara meluas, di mana TC mesti merancang (1-2) bulatan di atas lapangan terbang sebelum mendarat (Rajah B.2) . Corak ini terdiri daripada beberapa bahagian trafik garis lurus dan empat pusingan 90 darjah.
nasi. PADA 2. Skim pendekatan pendaratan pada "kotak".
Sebaliknya, keadaan dan perkembangan teknologi komputer memungkinkan untuk menggunakan algoritma yang lebih kompleks dan cekap untuk memproses maklumat radar untuk meningkatkan ketepatan menganggar koordinat dan kelajuan AT.
Oleh itu, kajian algoritma untuk menjejaki trajektori CC, yang memberikan peningkatan dalam kualiti maklumat radar, adalah masalah yang mendesak.
Apabila memproses maklumat radar, tugas yang sangat mendesak adalah untuk mengkaji algoritma pemprosesan dalam bidang manuver AT, yang membawa kepada percanggahan antara pergerakan sebenar AT dan model gerakan yang digunakan dalam algoritma. Akibatnya, ketepatan keputusan anggaran merosot, dan maklumat radar yang diterima menjadi tidak boleh dipercayai. Pendekatan yang diketahui untuk meningkatkan ketepatan menjejaki trajektori TC dalam bahagian manuver adalah terutamanya berdasarkan penyelesaian masalah mengesan permulaan dan akhir manuver dan perubahan sepadan dalam parameter penapis penjejakan. Pendekatan ini membawa kepada skema penapis "alpha - beta" dan "alpha - beta - gamma", atau penapis Kalman (KK) dalam kombinasi dengan pengesan manuver.
Adalah diketahui bahawa dalam teori pengesanan dan anggaran, pendekatan Bayesian adaptif juga boleh digunakan untuk menyelesaikan ketidakpastian priori. Apabila menapis dalam ruang keadaan, pendekatan ini terletak pada fakta bahawa semua kemungkinan varian model keadaan diambil kira, dengan setiap varian kebarangkalian posteriornya dikira. Aplikasinya untuk menyelesaikan masalah menjejaki trajektori pergerakan AT telah dibangunkan dalam beberapa tahun kebelakangan ini. Dalam kes ini, trajektori CC diterangkan secara serentak oleh beberapa model, dan diandaikan bahawa proses peralihan antara model diterangkan oleh rantai Markov yang disambungkan secara ringkas. Dalam literatur, satu pilihan telah dicadangkan untuk mencipta algoritma sedemikian berdasarkan anggaran Gaussian untuk ketumpatan kebarangkalian priori bagi vektor keadaan. Intipatinya adalah untuk menggabungkan kemungkinan hipotesis model, dan algoritma yang terhasil dipanggil "algoritma berbilang model" (MMA).
Disertasi menganalisis pendekatan yang disebutkan di atas, menunjukkan kelebihan dan kekurangannya, dan membangunkan MMA baharu. Tidak seperti MMA yang terkenal, algoritma yang dicadangkan adalah berdasarkan anggaran Gaussian untuk ketumpatan kebarangkalian posterior bagi vektor keadaan CC, mengikut mana algoritma yang terhasil mempunyai kelebihan berbanding algoritma penyesuaian yang diketahui. Hasil pemodelan statistik menunjukkan bahawa algoritma yang dikaji memungkinkan untuk meningkatkan ketepatan menganggar lokasi CC berbanding dengan FC adaptif dan MMA yang diketahui semasa menjejaki trajektori CC manuver. Hasil kajian menunjukkan bahawa kos pengiraan FC dipermudahkan pertama dikurangkan berbanding dengan FC dipermudahkan dan dilanjutkan kedua, pada masa yang sama, ketepatannya dalam menganggar kedua-dua koordinat dan kelajuan CC meningkat sebanyak (30-50). )% berbanding penapis "alpha - beta" dan " alpha - beta - gamma". Oleh itu, penggunaan FK dipermudahkan pertama untuk menjejak trajektori AT tidak bergerak adalah lebih diutamakan.
Tujuan dan tugas kerja
Tujuan kerja disertasi adalah untuk mengkaji dan menganalisis algoritma untuk menjejak trajektori CC, membangunkan MMA baharu dan membandingkan MMA yang diperoleh dengan algoritma penyesuaian yang diketahui. Selaras dengan matlamat dalam kerja disertasi, tugas-tugas berikut telah diselesaikan:
Kajian teori umum anggaran dalam ruang keadaan, dan aplikasinya untuk penapisan trajektori CC.
Analisis penapis "alpha - beta" dan "alpha - beta - gamma" dan kaedah untuk memilih keuntungan mereka dalam bidang manuver dan kekurangan manuver.
Penyiasatan FC adaptif untuk menjejak trajektori pergerakan AT dengan pengesan detik permulaan manuver.
Anggaran optimum dalam ruang keadaan dengan vektor keadaan lanjutan yang termasuk, sebagai tambahan kepada vektor parameter keadaan, parameter yang belum diketahui yang menentukan semua kemungkinan variasi model keadaan.
Kajian tentang MMA yang diketahui dan pembangunan MMA baharu untuk menjejaki manuver CC berdasarkan penerangan trajektori CC oleh beberapa model secara serentak, yang merupakan keadaan rantai Markov yang disambungkan secara ringkas.
Kaedah penyelidikan
Kajian teori dan penciptaan algoritma untuk menjejaki trajektori CC dijalankan berdasarkan teori menapis proses Markov bersyarat dalam masa diskret. Algoritma yang diperolehi dianalisis berdasarkan pemodelan statistik. Kebaharuan saintifik karya ini terletak pada perkara berikut: MMA telah dibangunkan apabila menerangkan trajektori CC secara serentak oleh beberapa model untuk rantai Markov yang disambungkan secara ringkas.
Kebolehpercayaan hasil kerja yang diperolehi disahkan oleh hasil pemodelan statistik.
Kepentingan praktikal hasil kerja
Algoritma untuk menjejak trajektori AT manuver telah dibangunkan dan dikaji, yang meningkatkan ketepatan penjejakan dalam bahagian manuver.
Kelulusan hasil kerja dan penerbitan
Hasil saintifik utama kerja itu diterbitkan dalam artikel jurnal "Kejuruteraan Radio", "Prosiding Jurnal Elektronik MAI" dan "Instrumentasi Aeroangkasa", dan dilaporkan pada persidangan antarabangsa ke-5 "Pemprosesan digital dan aplikasinya" ( Moscow, 2003), pada persidangan dan pameran antarabangsa "Penerbangan dan Kosmonautik 2003" (MAI 2003). Skop dan struktur kerja
Kerja disertasi terdiri daripada pengenalan, empat bab, kesimpulan dan senarai rujukan. Kerja ini mengandungi 106 halaman teks. Senarai rujukan termasuk 93 tajuk. Dalam bab pertama, beberapa kaedah sedia ada untuk menjejak trajektori AT tidak bergerak dan bergerak lemah dalam tugas ATC dipertimbangkan dan dianalisis. Bab kedua menganalisis algoritma penyesuaian yang diketahui untuk menjejak sasaran pergerakan, yang berdasarkan penggunaan pengesan manuver dan pembetulan sama ada parameter atau struktur penapis. Bab ketiga menganalisis keadaan MMA dalam ATC AS. Dalam bab keempat, pendekatan umum kepada pembinaan algoritma berbilang model untuk masalah ATC dicadangkan untuk menerangkan kemungkinan model gerakan EC oleh rantai Markov yang disambungkan secara ringkas.
Tesis yang serupa dalam kepakaran "Kejuruteraan radio, termasuk sistem dan peranti televisyen", 05.12.04 kod VAK
Kaedah dan algoritma untuk pemprosesan maklumat dalam sistem penglihatan radio autonomi semasa penerbangan altitud rendah pesawat 2006, doktor sains teknikal Klochko, Vladimir Konstantinovich
Kaedah untuk Meningkatkan Ketepatan Pengukuran Sudut dalam Sistem Kejuruteraan Radio dengan Kawalan Rasuk Antena Gabungan 2011, calon sains teknikal Razin, Anatoly Anatolyevich
Sintesis sistem kawalan pesawat untuk pemantauan dan penggunaan alat pemadam api 2012, calon sains teknikal Antipova, Anna Andreevna
Algoritma untuk Menganggar Koordinat dan Parameter Navigasi Sasaran Udara dalam Radar Berbilang Kedudukan Berdasarkan Penapis Kalman 2015, calon sains teknikal Masharov, Konstantin Viktorovich
Kaedah Invarian untuk Sintesis Sistem Kejuruteraan Radio dalam Pangkalan Dimensi Terhad dan Aplikasinya dalam Pembangunan Sistem Penjejakan Radar 1999, Doktor Sains Teknikal Volchkov, Valery Pavlovich
Kesimpulan disertasi mengenai topik "Kejuruteraan radio, termasuk sistem dan peranti televisyen", Nguyen Chong Luu
§4.4. kesimpulan
Dalam bab ini, pendekatan umum telah dicadangkan untuk membina algoritma berbilang model untuk menerangkan kemungkinan model gerakan VC mengikut keadaan rantai Markov yang disambungkan secara ringkas, dan keputusan berikut diperolehi.
Berdasarkan teori umum menapis proses Markov bersyarat, algoritma telah dicipta di mana vektor parameter yang ditapis termasuk bukan sahaja parameter pergerakan sasaran, tetapi juga parameter yang tidak diketahui yang menentukan kemungkinan model pergerakan sasaran. Akibatnya, algoritma yang terhasil adalah suboptimum disebabkan oleh anggaran Gaussian untuk ketumpatan kebarangkalian posterior.
Berkenaan dengan menjejaki trajektori pergerakan AT, algoritma yang terhasil dimodelkan untuk kes M=2. Keputusan menunjukkan bahawa pada bahagian trajektori manuver, algoritma dua dimensi yang dikaji meningkatkan ketepatan menganggar tempat sebanyak (30 - 60)% berbanding dengan algoritma yang diketahui. Walau bagaimanapun, peningkatan dalam kualiti penapisan dicapai dengan meningkatkan kos pengkomputeran.
KESIMPULAN
Dalam kerja disertasi, algoritma untuk menjejak trajektori CC mengikut data radar pengawasan telah dikaji. Keputusan yang diperoleh membolehkan kami menilai kelebihan dan kekurangan setiap algoritma penjejakan. Dalam disertasi, algoritma telah dikaji dan dibangunkan untuk mengelakkan pertemuan berbahaya dan meningkatkan ketepatan menganggar kedua-dua koordinat dan kelajuan CC. Adalah diketahui bahawa pemprosesan maklumat radar sekunder (VORI) biasanya dilakukan menggunakan komputer digital atau peralatan digital. Dalam beberapa tahun kebelakangan ini, terdapat perkembangan pesat teknologi komputer, mikropemproses, asas elemen teknologi digital, terutamanya VLSI, FPGA, dan bahasa untuk menerangkan peralatan dan sistem, seperti USYL, ASHEL, dll. Terdapat kecenderungan untuk memperkenalkan VLSI untuk mencipta sistem terbuka berdasarkan piawaian antarabangsa, termasuk sistem VORI. Ini membolehkan seseorang meneroka algoritma yang lebih kompleks untuk menjejak trajektori CC dalam masa nyata. Dalam kerja yang dibentangkan, pelbagai algoritma untuk menjejaki AT yang tidak bergerak dan bergerak dikaji berdasarkan pemodelan statistik. Keputusan berikut diperolehi dalam disertasi:
1. Penapis "Alpha - beta" dan "alpha - beta - gamma" telah dikaji, varian memilih pekali keuntungan mereka semasa menjejak trajektori CC telah dicadangkan. Penapis "Alpha - beta" dan "alpha - beta - gamma" boleh mengurangkan kos pengiraan dan memudahkan prosedur untuk menjejak trajektori CC, namun, ia secara serentak memburukkan kualiti penjejakan sebanyak (30 - 40)% bergantung pada julat, kelajuan dan bilangan cerapan berbanding dengan penapis konvensional.
2. Masalah penapisan bukan linear dikaji, apabila radar pengawasan mengukur koordinat kutub CC, dan vektor yang ditapis termasuk parameter gerakan dalam sistem koordinat Cartesian. Penapis Kalman yang dipermudahkan dicadangkan, yang menukarkan koordinat pengukuran daripada sistem kutub kepada sistem Cartesian, dan penapis Kalman lanjutan, yang menghampiri persamaan ukuran secara linear dengan mengurangkan sebutan tertib tinggi siri Taylor. Analisis menunjukkan bahawa penapis Kalman dipermudah dan diperluaskan kedua memberikan hasil yang sama dari segi ketepatan anggaran, kedua-dua kedudukan dan halaju, tetapi penapis Kalman dipermudahkan kedua lebih menjimatkan dari segi kos pengiraan.
3. Algoritma penyesuaian berdasarkan pengesanan bersama dan anggaran manuver CC dicadangkan. Tugas mengesan manuver tergolong dalam kelas tugas mengesan isyarat berguna terhadap latar belakang bunyi Gaussian putih. Dalam kes ini, isyarat berguna yang akan dikesan ialah jangkaan proses pengemaskinian, yang berbeza daripada sifar dengan kehadiran manuver. Apabila menyelesaikan masalah pengesanan manuver, kaedah nisbah kemungkinan digunakan, dan untuk menganggarkan keamatannya, kami menganggap pecutan sebagai proses bukan rawak, akibatnya, untuk mensintesis penganggar, perlu menggunakan kriteria kemungkinan maksimum. Untuk mengiringi pergerakan AT, selepas manuver dikesan, sama ada parameter atau struktur penapis ditukar.
4. Algoritma berbilang model adaptif telah dikaji dan dibangunkan, yang mengambil kira semua model yang mungkin sepadan dengan trajektori CC. Oleh itu, sebagai tambahan kepada menganggarkan vektor parameter gerakan, adalah perlu untuk menganggarkan kebarangkalian posterior semua model. Anggaran semasa koordinat CC dibentuk sebagai jumlah anggaran berwajaran relatif kepada semua model dengan kebarangkalian posterior. Ini membolehkan algoritma penjejakan bertindak balas kepada manuver sebaik sahaja ia bermula. Untuk mencipta algoritma berbilang model penyesuaian, parameter yang tidak diketahui yang menentukan salah satu model M kemungkinan gerakan CC pada setiap saat masa diterangkan oleh rantai Markov yang disambungkan secara ringkas. Akibatnya, algoritma yang terhasil dicipta daripada satu set penapis Kalman selari M2. Keputusan simulasi untuk kes M = 2 menunjukkan bahawa dalam bahagian trajektori manuver, algoritma dua dimensi yang dikaji meningkatkan ketepatan menganggar lokasi CC sebanyak (30 - 60)% berbanding dengan algoritma yang diketahui. Walau bagaimanapun, peningkatan dalam kualiti penapisan dicapai dengan meningkatkan kos pengkomputeran.
5. Program eksperimen yang dibangunkan pada komputer digital memungkinkan untuk menilai kelebihan dan kekurangan algoritma, berdasarkan kemungkinan pelaksanaannya dalam keadaan tertentu ditentukan.
Senarai rujukan untuk penyelidikan disertasi Ph.D. Nguyen Chong Luu, 2004
1. Farina A., Studer F. Pemprosesan digital maklumat radar. Per. dari bahasa Inggeris. -M.: Radio dan komunikasi, 1993, 319 hlm.
2. Sage E., Mele J. Teori penilaian dan aplikasinya dalam komunikasi dan pengurusan. Per. dari bahasa Inggeris. -M.: Komunikasi, 1976,496 hlm.
3. Bakulev P. A., Stepin V. M. Kaedah dan peranti untuk pemilihan sasaran bergerak. Moscow: Radio dan komunikasi, 1986, 288 p.
4. Kuzmin S. 3. Radar digital. Rumah penerbitan KV1Ts, Kyiv 2000, 426 p.
5. Sosulin Yu.G. Asas teori radar dan navigasi radio. -M.: Radio dan komunikasi, 1992.303 hlm.
6. Bakut P. A., Zhulina Yu. V., Ivanchuk N. A. Pengesanan objek bergerak. M.: Radio Soviet, 1980, 287 p.
7. Kuzmin S. 3. Pemprosesan digital maklumat radar. M.: Sov. radio, 1967,399 hlm.
8. Kuzmin S. 3. Asas teori pemprosesan digital maklumat radar. M.: Sov. radio, 1974, 431 hlm.
9. Kuzmin S. 3. Asas-asas mereka bentuk sistem untuk pemprosesan digital maklumat radar. Moscow: Radio dan komunikasi, 1986, 352 p.
10. Yu.Sosulin Yu.G. Teori pengesanan dan anggaran isyarat stokastik. M.: Sov. Radio, 1978, 320 hlm.
11. P. Shirman Ya. D., Manzhos V. N. Teori dan teknik memproses maklumat radar terhadap latar belakang gangguan. Moscow: Radio dan komunikasi, 1981, 416 p.
12. Tikhonov V. I. Kejuruteraan radio statistik. Moscow: Radio dan komunikasi, 1982, 624 p.
13. Z. Tikhonov V. I., Kharisov V. N. Analisis statistik dan sintesis peranti dan sistem kejuruteraan radio. Moscow: Radio dan komunikasi, 1991, 608 p.
14. M. Bochkarev A. M., Yuryev A. N., Dolgov M. N., Shcherbinin A. V. Pemprosesan digital maklumat radar // Elektronik radio asing. No 3, 1991, hlm. 3 22.
15. Puzyrev V.A., Gostyukhina M.A. Algoritma untuk menganggar parameter pergerakan pesawat / / Elektronik radio asing, No. 4, 1981, hlm. 3-25.
16. Gritsenko N.S., Kirichenko A.A., Kolomeytseva T.A., Loginov V.P., Tikhomirova I.G. 3 30.
17. Detkov A. N. Pengoptimuman algoritma untuk penapisan digital maklumat trajektori apabila menjejaki sasaran manuver // Kejuruteraan radio, 1997, No. 12, hlm. 29-33.
18. Zhukov M. N., Lavrov A. A. Meningkatkan ketepatan mengukur parameter sasaran menggunakan maklumat mengenai manuver pembawa radar // Kejuruteraan radio, 1995, No. 11, hlm. 67 - 71.
19. Bulychev Yu. G., Burlai I. V. Anggaran kuasi-optimum parameter trajektori objek terkawal // Kejuruteraan radio dan elektronik, 1996, V. 41, No. 3, hlm. 298-302.
20. Bibika V. I., Utemov S. V. Penapis penjejakan untuk menggerakkan sasaran stealth // Kejuruteraan radio, 1994, No. 3, hlm. 11-13.
21. Merkulov V. I., Drogapin V. V., Vikulov O. V. Sintesis protraktor radar untuk menjejaki sasaran bergerak secara intensif // Kejuruteraan radio, 1995, No. 11, hlm. 85 91.
22. Merkulov V. I., Dobykin V. D. Sintesis algoritma pengenalan ukuran optimum untuk pengesanan automatik objek udara dalam mod semakan // Kejuruteraan radio dan elektronik, 1996, V. 41, No. 8, hlm. 954-958.
23. Merkulov V. I., Khalimov N. R. Pengesanan manuver sasaran dengan pembetulan algoritma untuk berfungsi sistem penjejakan automatik // Kejuruteraan radio, 1997, No. 11, hlm. 15-20.
24. Bar-Shalom Ya., Berver G., Johnson S. Penapisan dan kawalan stokastik dalam sistem dinamik. Ed. Leondes K. T .: Per. dari bahasa Inggeris. M.: Mir. 1980, 407 hlm.
25. Rao S.R. Kaedah statistik linear dan aplikasinya: Per. dari bahasa Inggeris. -M.: Nauka, 1968.
26. Maksimov M.V., Merkulov V.I. Sistem pengesan radioelektronik. Sintesis mengikut kaedah teori kawalan optimum. -M.: Radio dan komunikasi, 1990.255 hlm.
27. Kameda N., Matsuzaki T., Kosuge Y. Penjejakan Sasaran untuk sasaran Manuver Menggunakan Penapis Pelbagai Model// IEEE Trans. Asas, vol. E85-A, No. 3, 2002, hlm. 573-581.
28. Bar-Shalom Y., Birmiwal K. Penapis Dimensi Boleh Ubah untuk Menjejak Sasaran Manuver// Trans IEEE, pada AES 18, no. 5, 1982, hlm. 621 - 629.
29. Schooler C. C. Penapis Optimal a p Untuk Sistem dengan Ketaktepatan Pemodelan / / IEEE Trans, pada AES - 11, No. 6, 1975, hlm. 1300-1306.
30. Kerim Demirbas. Manuvering Target Tracking with Hypothesis Testing// IEEE Trans, pada AES 23, no. 6, 1987, hlm. 757 - 765.
31. Michael Greene, John Stensby. Pengurangan Ralat Penunjuk Sasaran Radar Menggunakan Penapisan Kalman Lanjutan// Trans IEEE, pada AES 23, no. 2, 1987, hlm. 273-278.
32. McAulay R. J., Denlinger E. A. Decision-Directed Adaptive Tracker// IEEE Trans, pada AES 9, no. 2, 1973, hlm. 229 - 236.
33. Bar-Shalom Y., Fortmann T. E. Penjejakan data persatuan. Boston: Academic Press, 1988, 353 hlm.
34. Kalata P. R. Indeks Penjejakan: parameter umum untuk penjejak sasaran P dan a - p -y / / IEEE Trans, pada AES - 20, No. 2,1984, hlm. 174 - 182.
35. Bhagavan B. K., Polge R. J. Prestasi Penapis g-h Untuk Menjejak Sasaran Manuver/IEEE Trans, pada AES-10, no 6, 1974, hlm. 864 866.
36. Ackerson Guy A., Fu K. S. Mengenai Anggaran Negeri dalam Persekitaran Pensuisan// Trans IEEE, pada AC-15, no. 1, Februari 1970, hlm. 10 17.
37. Bar-shalom Y., Chang K.C., Blom H. A. Mengesan Sasaran Manuver Menggunakan Anggaran Input Berbanding Algoritma Model Pelbagai Berinteraksi// Trans IEEE, pada AES-25, No. 2, Mac 1989, hlm. 296 300.
38. Wen-Rong Wu, Peen-Pau Cheng, A Nolinear IMM Algorithm for Manuvering Target Tracking// IEEE Trans, pada AES-30, No. 3, Julai 1994, hlm. 875-885.
39. Jiin-an Guu, Che-ho Wei. Manuver Penjejakan Sasaran Menggunakan Kaedah IMM pada Frekuensi Pengukuran Tinggi// Trans IEEE, pada AES-27, No. 3, Mei 1991, hlm. 514-519.
40. Blom H. A., Bar-shalom Y. Algoritma Model Pelbagai Berinteraksi untuk Sistem dengan Pekali Pensuisan Markovian// Trans IEEE, pada AC-33, No. 8, Ogos 1988, hlm. 780-783.
41. Mazor E., Averbuch A., Bar-shalom Y., Dayan J. Kaedah Model Pelbagai Berinteraksi dalam Penjejakan Sasaran: Satu Tinjauan// Trans IEEE, pada AES-34, no. 1, 1998, hlm. 103-123.
42. Benedict T. R., Bordner G. R. Sintesis satu set optimum persamaan pelicinan landasan semasa imbasan radar// IRE Trans, pada AC-7, Julai 1962, hlm. 27 32.
43. Chan Y. T., Hu A. G. C., Plant J. B. A Skim Penjejakan Berasaskan Penapis Kalman dengan Anggaran Input// Trans IEEE, pada AES 15, no. 2, Julai 1979, hlm. 237 - 244.
44. Chan Y. T., Plant J. B., Bottomley J. R. T. Penjejak Kalman Dengan Skim dengan Penganggar Input// Trans IEEE, pada AES 18, no. 2, 1982, hlm. 235 - 240.
45. Bogler P. L. Mengesan Sasaran Manuver Menggunakan Anggaran Input// Trans IEEE, pada AES 23, no. 3, 1987, hlm. 298 - 310.
46. Steven R. Rogers. Penapis Alpha Beta Dengan Bunyi Pengukuran Berkorelasi// Trans IEEE, pada AES - 23, No. 4, 1987, hlm. 592 - 594.
47. Baheti R. S. Anggaran Cekap Penapis Kalman untuk Penjejakan Sasaran// Trans IEEE, pada AES 22, No. 1, 1986, hlm. 8 - 14.
48. Miller K. S., Leskiw D. M. Anggaran Tak Linear Dengan Pemerhatian Radar// Trans IEEE, pada AES 18, no. 2, 1982, hlm. 192 - 200.
49. Murat E. F., Atherton A. P. Menggerakkan penjejakan sasaran menggunakan model kadar pusingan Adaptif dalam algoritma IMM// Prosiding Persidangan Ke-35 tentang Keputusan & Kawalan. 1996, hlm. 3151 -3156.
50. Alouani A. T., Xia P., Rice T. R., Blair W. D. Mengenai Keoptimuman Penganggaran Keadaan Dua Peringkat Dalam Kehadiran Bias Rawak// Trans IEEE, pada AC 38, no. 8, 1993, hlm. 1279-1282.
51. Julier S., Uhlmann J., Durrant-Whyte H. F. Kaedah Baru untuk Transformasi Tak Linear Cara dan Kovarians dalam Penapis dan Penganggar// Trans IEEE, pada AC 45, no. 3, 2000, hlm. 477 - 482.
52. Farina A., Ristic B., Benvenuti D. Mengesan Sasaran Balistik: Perbandingan Beberapa Penapis Tak Linear// Trans IEEE, pada AES 38, no. 3, 2002, hlm. 854 - 867.
53. Xuezhi wang, Subhash Challa, Rob Evans. Teknik Gating untuk Menggerakkan Penjejakan Sasaran dalam Clutter// Trans IEEE, pada AES 38, no. 3, 2002, hlm. 1087 -1097.
54. Doucet A., Ristic B. Anggaran Keadaan Rekursif untuk Model Pensuisan Berbilang dengan Kebarangkalian Peralihan Tidak Diketahui// Trans IEEE, pada AES 38, no. 3, 2002, hlm. 1098-1104.
55. Willett B., Ruan Y., Streit R. PMHT: Masalah dan Beberapa Penyelesaian// Trans IEEE, pada AES 38, no. 3, 2002, hlm. 738 - 754.
56. Watson G. A., Blair W. D. Interacting Acceleration Compensation Algorithm For Tracking Manuvering Targets// IEEE Trans, on AES -31, no.3, 1995, hlm. 1152-1159.
57. Watson G. A., Blair W. D. Interacting Multiple Bias Model Algorithm with Application To Tracking Manuvering Targets// Prosiding of the 31st Conference on Decision and Control. Disember 1992, hlm. 3790 3795.
58. Kameda H., Tsujimichi S., Kosuge Y. Perbandingan Penapis Pelbagai Model Untuk Menjejak Sasaran Manuver// SICE 2000, hlm. 55 60.
59. Kameda H., Tsujimichi S., Kosuge Y. Penjejakan Sasaran Di Bawah Persekitaran Padat menggunakan Pengukuran Kadar Julat// SICE 1998, hlm. 927 - 932.
60. Rong Li X., Bar-Shalom Y. Ramalan Prestasi Algoritma Model Pelbagai Berinteraksi// Trans IEEE, pada AES 29, no. 3, 1993, hlm. 755 - 771.
61. Ito M., Tsujimichi S., Kosuge Y. Menjejaki Sasaran Bergerak tiga dimensi dengan Pengukuran Sudut dua dimensi daripada Penderia Berbilang Pasif// SICE 1999, hlm. 1117-1122.
62. De Feo M., Graziano A., Miglioli R., Farina A. IMMJPDA berbanding Penapis MHT dan Kalman dengan korelasi NN: perbandingan prestasi// IEE Proc. Radar, Navigasi Sonar, Vol. 144, No 2, April 1997, hlm. 49 56.
63. Lerro D., Bar-Shalom Y. Berinteraksi Penjejakan Model Pelbagai dengan Ciri Amplitud Sasaran// Trans IEEE, pada AES 29, no. 2, 1993, hlm. 494 - 509.
64. Jilkov V. P., Angelova D. S., Semerdjiev T.Z. A. Reka Bentuk dan Perbandingan Algoritma IMM Adaptif Set Mod untuk Mengendalikan Penjejakan Sasaran// Trans IEEE, pada AES 35, no. 1, 1999, hlm. 343 - 350.
65. He Yan, Zhi-jiang G., Jing-ping J. Reka Bentuk Algoritma Model Pelbagai Berinteraksi Adaptif// Prosiding Persidangan Kawalan Amerika, Mei 2002, hlm. 1538-1542.
66. Buckley K., Vaddiraju A., Perry R. Algoritma Pemangkasan/Penggabungan Baru Untuk Penjejakan Berbilang Sasaran MHT// Persidangan Radar Antarabangsa IEEE 2000, hlm. 71-75.
67. Bar-Shalom Y. Kemas kini dengan Pengukuran Luar Urutan dalam Penjejakan Penyelesaian Tepat// Trans IEEE, pada AES 38, no. 3,2002, hlm. 769 - 778.
68. Munir A., Atherton A. P. Menggerakkan pengesanan sasaran menggunakan model kadar giliran yang berbeza dalam algornthm IMM// Prosiding Persidangan Ke-34 Mengenai Keputusan & Kawalan, 1995, hlm. 2747 2751.
69. Bar-Shalom (Ed.) Y. Penjejakan Multitarget-multisensor: Aplikasi lanjutan. Vol. I. Norwood, MA: Artech House, 1990.
70. Bar-Shalom (Ed.) Y. Penjejakan Multitarget-multisensor: Aplikasi lanjutan. Vol. II. Norwood, MA: Artech House, 1992.
71. Blackman S. S. Penjejakan Sasaran Berbilang dengan Aplikasi Radar. Norwood, MA: Artech House, 1986.
72. Campo L., Mookerjee P., Bar-Shalom Y. Anggaran Negeri untuk Sistem dengan Pensuisan Model Markov Bergantung Masa Persinggahan// Trans IEEE, pada AC-36, no. 2, 1991, hlm. 238-243.
73. Sengupta D., litis R. A. Penyelesaian Neural kepada Masalah Persatuan Data Penjejakan Berbilang Sasaran// Trans IEEE, pada AES 25, no. 1, 1989, hlm. 96 - 108.
74. Merkulov V. I., Lepin V. N. Sistem kawalan radio penerbangan. 1996, hlm. 391.
75. Perov A. I. Algoritma penyesuaian untuk menjejak sasaran pergerakan//Kejuruteraan radio, No. 7,2002, hlm. 73 81.
76. Kanashchenkov A. I., Merkulov V. I. Perlindungan sistem radar daripada gangguan. - M .: "Kejuruteraan radio", 2003.
77. Qiang Gan, Chris J. Harris. Perbandingan Dua Kaedah Gabungan Pengukuran untuk Gabungan Data Multisensor Berasaskan Penapis Kalman// Trans IEEE, pada AES 37, No. 1,2001, hlm. 273-280.
78. Blackman S., Popoli R. Reka Bentuk dan Analisis Sistem Penjejakan Moden. Rumah Artech, 1999, 1230 hlm.
79. Neal S. R. Perbincangan tentang "Hubungan parametrik untuk peramal penapis a-^-y"// Trans IEEE, pada AC-12, Jun 1967, hlm. 315 316.
80. Repin V. G., Tartakovskii G. P. Sintesis statistik dengan ketidakpastian priori dan penyesuaian sistem maklumat. M.: "Radio Soviet", 1977, 432 p.
81. Stratonovich R. L. Prinsip penerimaan adaptif. M.: Sov. radio, 1973, 143 hlm.
82. Tikhonov V.I., Teplinskiy I.S. Penjejakan separa optimum bagi objek bergerak // Kejuruteraan radio dan elektronik, 1989, V.34, No. 4, hlm. 792-797.
83. Perov A.I. Teori statistik sistem kejuruteraan radio. Tutorial. -M.: Kejuruteraan radio, 2003.
84. Darymov Yu. P., Kryzhanovsky G. A., Solodukhin V. A., Kivko V. G., Kirov B. A. Automasi proses kawalan trafik udara. Moscow: Pengangkutan, 1981,400 hlm.
85. Anodina T. G., Kuznetsov A. A., Markovich E. D. Automasi kawalan trafik udara. M.: Pengangkutan, 1992, 280 hlm.
86. Bakulev P.A., Sychev M.I., Nguyen Chong Luu. Menjejaki Sasaran Manuver Menggunakan Algoritma Berbilang Model Interaktif // Jurnal Elektronik, No. 9, 2002 Prosiding Institut Penerbangan Moscow.
87. Bakulev P.A., Sychev M.I., Nguyen Chong Luu. Kajian algoritma untuk menapis trajektori sasaran radar bergerak // Pemprosesan isyarat digital dan aplikasinya, Laporan Persidangan Antarabangsa Ke-5. M.: 2003, T. 1. - hlm. 201 - 203.
88. Bakulev P.A., Sychev M.I., Nguyen Chong Luu. Algoritma berbilang model untuk menjejak trajektori sasaran pergerakan mengikut data radar pengawasan // Kejuruteraan radio, No. 1, 2004.
89. Nguyen Chong Luu. Sintesis algoritma berbilang model untuk menjejak trajektori sasaran pergerakan // Instrumentasi Aeroangkasa, No. 1, 2004.
90. Nguyen Chong Luu. Kajian algoritma berbilang model untuk menapis trajektori sasaran radar manuver// Tesis laporan, persidangan antarabangsa dan pameran "Aviation and Cosmonautics 2003", MAI 2003.
Sila ambil perhatian bahawa teks saintifik yang dibentangkan di atas disiarkan untuk semakan dan diperoleh melalui pengecaman teks disertasi asal (OCR). Dalam hubungan ini, ia mungkin mengandungi ralat yang berkaitan dengan ketidaksempurnaan algoritma pengecaman. Tiada ralat sedemikian dalam fail PDF disertasi dan abstrak yang kami sampaikan.
Radar pengesanan serba lengkap (SRS) direka untuk menyelesaikan masalah mencari, mengesan dan menjejak sasaran udara, menentukan kewarganegaraan mereka. Pelbagai prosedur tinjauan dilaksanakan di stesen radar, yang meningkatkan imuniti bunyi dengan ketara, kebarangkalian untuk mengesan sasaran yang boleh diperhatikan dan berkelajuan tinggi, dan kualiti pengesanan sasaran pergerakan. Pemaju RLO ialah Institut Penyelidikan Kejuruteraan Instrumen.
Pos kawalan tempur (PBU) sistem pertahanan udara sebagai sebahagian daripada kumpulan menjalankan, mengikut maklumat koordinat radar, hubungan dan pengesanan laluan sasaran yang dikesan, pembukaan pelan serangan musuh udara, pengedaran sasaran antara sistem pertahanan udara dalam kumpulan, pengeluaran penetapan sasaran sistem pertahanan udara, interaksi antara sistem pertahanan udara yang menjalankan operasi tempur, serta interaksi dengan pasukan dan alat pertahanan udara lain. Tahap automasi proses yang tinggi membolehkan kru tempur menumpukan pada menyelesaikan tugas operasi dan operasi-taktikal, menggunakan kelebihan sistem mesin manusia sepenuhnya. PBU menyediakan kerja tempur dari pos komando yang lebih tinggi dan, dengan kerjasama PBU, kawalan kumpulan jiran.
Komponen utama sistem pertahanan udara S-ZOOPMU, S-ZOOPMU1:
Radar pelbagai fungsi untuk pencahayaan sasaran dan panduan peluru berpandu(RPN) menerima dan membangunkan penetapan sasaran daripada kawalan 83M6E dan melampirkan sumber maklumat autonomi, pengesanan, termasuk. dalam mod autonomi, menangkap dan menjejaki sasaran secara automatik, menentukan kewarganegaraan mereka, menangkap, menjejak dan membimbing peluru berpandu, menyerlahkan sasaran yang ditembak untuk memastikan operasi kepala separa aktif homing peluru berpandu.
Penukar pili semasa beban juga melaksanakan fungsi pos arahan ADMS: - menurut maklumat daripada PBU 83M6E, ia mengawal aset ADMS; - memilih sasaran untuk penembakan keutamaan; - menyelesaikan masalah pelancaran dan menentukan keputusan tembakan; - menyediakan interaksi maklumat dengan PBU bagi kawalan 83M6E.
keterlihatan menyeluruh meningkatkan keupayaan pencarian sistem pertahanan udara dalam pengendalian bebas permusuhan, dan juga memastikan pengesanan dan pengesanan sasaran dalam sektor yang, atas sebab tertentu, tidak boleh diakses oleh SART dan RPN. Radar 36D6 dan pengesan altitud rendah 5N66M boleh digunakan sebagai alat terpasang autonomi.
Cara pengesanan autonomi dan penetapan sasaran dilampirkan
Pelancar Pelancar (sehingga 12) direka untuk penyimpanan, pengangkutan, penyediaan pra-pelancaran dan pelancaran peluru berpandu. Pelancar diletakkan pada casis gerak sendiri atau kereta api jalan. Setiap pelancar mempunyai sehingga 4 peluru berpandu dalam kontena pengangkutan dan pelancaran. Menyediakan penyimpanan peluru berpandu jangka panjang (sehingga 10 tahun) tanpa sebarang langkah penyelenggaraan dengan pembukaan kontena. Pemaju pelancar adalah biro reka bentuk kejuruteraan khas, biro reka bentuk Kementerian Kesihatan Nizhny Novgorod.
Pelancar
roket- satu peringkat, bahan dorong pepejal, dengan permulaan menegak, dilengkapi dengan pencari arah radio separa aktif atas kapal. Pemaju utama roket itu ialah MKB Fakel.
Kawalan 83M6E menyediakan: - pengesanan pesawat, peluru berpandu jelajah dalam keseluruhan rangkaian aplikasi praktikalnya dan peluru berpandu balistik dengan jarak pelancaran sehingga 1000 km; - penjejakan laluan sehingga 100 sasaran; - pengurusan sehingga 6 sistem pertahanan udara; - julat pengesanan maksimum - 300 km.
Sistem pertahanan udara S-ZOOPMU1 ialah pemodenan mendalam S-ZOOPMU dan sebenarnya merupakan pautan peralihan kepada sistem generasi ketiga.
S-ZOOPMU1 menyediakan: - mencecah sasaran pada julat 5 hingga 150 km, dalam julat ketinggian dari 0.01 hingga 27 km, kelajuan mencecah sasaran sehingga 2800 m/s; - kekalahan peluru berpandu balistik bukan strategik dengan jarak pelancaran sehingga 1000 km pada jarak sehingga 40 km apabila menerima penetapan sasaran daripada kawalan 83M6E; - tembakan serentak sehingga 6 sasaran dengan bimbingan sehingga 2 peluru berpandu untuk setiap sasaran; dalam jenis asas peluru berpandu - 48N6E; - kadar kebakaran 3-5 saat.
Jika perlu, sistem pertahanan udara S-ZOOPMU1 boleh diubah suai untuk menggunakan peluru berpandu 5V55 sistem S-ZOOPMU.
Nenek moyang keluarga S-ZOOP - sistem pertahanan udara S-ZOOPMU menyediakan:-> mengalahkan sasaran pada julat dari 5 hingga 90 km, dalam julat ketinggian dari 0.025 hingga 27 km, kelajuan sasaran sasaran sehingga 1150 m / s; - kekalahan sasaran balistik dengan jarak pelancaran sehingga 300 km pada jarak sehingga 35 km dengan penetapan sasaran daripada kawalan; - tembakan serentak sehingga 6 sasaran dengan bimbingan sehingga 2 peluru berpandu untuk setiap sasaran; - jenis asas peluru berpandu 5V55; - kadar kebakaran 3-5 saat.
ALTEK-300
Kompleks pendidikan dan latihan
|
|
|
Penggunaan: dalam sistem digital automatik untuk mengesan dan memproses maklumat radar. Intipati ciptaan: dalam pengukuran radar diskret bagi koordinat sasaran udara, melicinkan parameter semasa trajektori sasaran dengan perubahan dalam keuntungan penapis bergantung pada kebarangkalian manuver terkumpul. Apa yang baharu ialah penetapan keuntungan penapis pada masa sasaran memasuki zon pergerakan yang mungkin, bergantung pada kebarangkalian manuver terkumpul. Peningkatan dalam ketepatan penjejakan dicapai dengan mengimbangi komponen dinamik ralat penjejakan disebabkan oleh manuver sasaran. 3 sakit.
Ciptaan ini berkaitan dengan radar dan boleh digunakan dalam sistem digital automatik untuk mengesan dan memproses maklumat radar. Terdapat kaedah dan peranti yang diketahui untuk mengesan sasaran udara bergerak berdasarkan ukuran radar diskret koordinat dan penilaian semasa (pelicinan dan ekstrapolasi) parameter trajektorinya (koordinat dan kadar perubahannya). apabila manuver dikesan, ingatan penapis pelicinan berulang diminimumkan. Dalam kes ini, walaupun ralat pelicinan dinamik disebabkan oleh percanggahan antara hipotesis tentang tahap polinomial yang menerangkan trajektori sebenar sasaran pergerakan dan hipotesis linear pergerakannya dikompensasikan, komponen rawak ralat pelicinan memperoleh maksimum. nilai untuk ketepatan pengukuran koordinat yang diberikan, dan jumlah ralat meningkat. Daripada kaedah yang diketahui untuk mengesan sasaran udara manuver, yang paling hampir dengan yang dicadangkan dari segi intipati teknikal dan kesan yang dicapai ialah kaedah di mana manuver dikesan berdasarkan analisis magnitud sisihan nilai semasa daripada parameter trajektori yang dijejaki daripada nilai yang diukur dan perbandingan sisihan ini dengan nilai ambang, apabila gerakan dikesan, mereka melancarkan parameter trajektori dengan keuntungan penapis yang sama dengan perpaduan Kerana fakta bahawa apabila melicinkan trajektori parameter, hanya fakta kehadiran manuver diambil kira, ralat melicinkan dengan kaedah ini kekal agak besar. Matlamat ciptaan ini adalah untuk meningkatkan ketepatan menjejak sasaran udara manuver terbang rendah. Ini dicapai dengan fakta bahawa dengan kaedah menjejak sasaran udara manuver terbang rendah, berdasarkan pengukuran radar diskret koordinat dan melicinkan parameter trajektori sasaran menggunakan penapis a, dalam bahagian pergerakan rectilinear dengan keuntungan penapis disebabkan oleh kebisingan keadaan sasaran, yang ditentukan daripada nisbah galas, mengikut kadar perubahan galas, dan perubahan dalam keuntungan penapis di bahagian manuver sasaran, pada saat memasuki bahagian trajektori, pada yang, menurut maklumat apriori tentang ciri-ciri trajektori, pergerakan boleh dilakukan, isyarat galas sasaran dilicinkan dengan keuntungan penapis yang ditetapkan mengikut kebarangkalian terkumpul pergerakan diikuti sasaran: P n = 1/(N-n+1 ), di mana N ialah bilangan ukuran dalam kawasan manuver yang mungkin dan n ialah bilangan kitaran melicinkan dalam kawasan manuver yang mungkin, daripada nisbah untuk galas (p n) + -1 (1). ) untuk kadar perubahan galas (P n) - , di mana a + 2 (2) r 
(3) di manakah varians ralat pengukuran galas; a ialah pecutan maksimum sasaran sepanjang galas semasa manuver; P ohm ialah kebarangkalian pengesanan yang betul bagi manuver; Pada tempoh tinjauan radar, dan pada masa manuver sasaran dikesan, isyarat galas dilicinkan sekali dengan keuntungan penapis dan , daripada hubungan (1) dan (2) dengan nilai r daripada hubungan r (4 ) kitaran pelicinan seterusnya, parameter trajektori sasaran dilicinkan dengan keuntungan penapis, yang ditentukan daripada perhubungan
di mana
(n) (n)
n= int 
m dan m ialah keuntungan penapis pada masa manuver sasaran dikesan. Kaedah yang diketahui untuk menjejak sasaran udara manuver terbang rendah tidak mempunyai ciri yang serupa dengan yang membezakan kaedah yang dicadangkan daripada prototaip. Kehadiran urutan tindakan yang baru diperkenalkan memungkinkan untuk meningkatkan ketepatan penjejakan disebabkan oleh maklumat apriori tentang trajektori penjejakan sasaran udara dan, sehubungan dengan ini, untuk meminimumkan ralat penjejakan yang berlaku apabila manuver sasaran terlepas. Oleh itu, kaedah yang dituntut memenuhi kriteria "Kebaharuan" dan "Langkah Inventif". Kemungkinan untuk mencapai kesan positif daripada kaedah yang dicadangkan dengan ciri yang baru diperkenalkan adalah disebabkan oleh pampasan pengaruh ralat ekstrapolasi galas dinamik, ditentukan oleh manuver sasaran yang terlepas oleh pengesan manuver, dengan menukar keuntungan penapis mengikut kebarangkalian manuver terkumpul. Dalam FIG. 1 menunjukkan gambar rajah pergerakan sasaran; dalam rajah. 2 graf yang menggambarkan keberkesanan kaedah yang dicadangkan; dalam rajah. 3 menunjukkan gambarajah blok elektrik peranti untuk melaksanakan kaedah yang dicadangkan. Memandangkan mana-mana sasaran udara berkelajuan tinggi terbang rendah yang tiba-tiba muncul dan dikesan, sebagai contoh, pada kapal pembawa radar, akan diklasifikasikan sebagai menyerang, adalah munasabah untuk mengandaikan bahawa sasaran ini akan berpaling ke arah kapal dengan kebarangkalian yang tinggi, melakukan manuver homing. Dalam erti kata lain, untuk memusnahkan kapal, sasaran udara berkelajuan tinggi yang terbang rendah mesti melakukan manuver pada masa tertentu, akibatnya parameter tajuk sasaran berbanding kapal mestilah sama dengan sifar. Dalam hal ini, andaian pergerakan sasaran mandatori pada asasnya adalah wajar. Pada masa hadapan, kami akan mempertimbangkan peluru berpandu pelayaran anti-kapal (ASC) yang melakukan manuver homing sebagai sasaran udara. Kaedah ini berdasarkan penggunaan ciri trajektori PCR di bahagian akhir trajektori. Trajektori RCC (lihat Rajah 1) pada jarak dari objek pemusnahan kurang daripada 30 km termasuk tiga bahagian ciri trajektori: bahagian lurus sebelum permulaan manuver homing RCC; tapak kemungkinan manuver homing; bahagian lurus trajektori selepas selesai manuver homing. Adalah diketahui bahawa manuver homing RCC, sebagai contoh, jenis "Harpoon", dilakukan pada jarak dari kapal sasaran 5, 3.20.2 km. Ia boleh diandaikan bahawa pada jarak lebih daripada 20.2 km, kebarangkalian manuver adalah hampir kepada sifar, dan keperluan untuk mengehadkan keuntungan penapis hanya disebabkan oleh kehadiran bunyi keadaan sasaran. Dengan ketiadaan data priori mengenai kaedah menembak peluru berpandu anti-kapal yang digunakan oleh musuh dalam situasi taktikal tertentu ini, terdapat sebab untuk menganggap bahawa permulaan manuver homing adalah sama berkemungkinan pada bila-bila masa apabila peluru berpandu anti-kapal. berada dalam selang jarak dari kapal D min 5.3 km dan D maks 20.2 km . Peluru berpandu mengatasi selang jarak yang ditentukan dalam
t 1 \u003d 50 s di mana V 290 m / s kelajuan penerbangan pkr. Oleh itu, boleh diandaikan bahawa pada masa RCC berada pada jarak dari kapal, membolehkan ia memulakan manuver homing, N N +1 + 1 pengukuran koordinatnya akan dibuat. Oleh kerana manuver dengan kebarangkalian yang sama boleh bermula pada mana-mana selang intersurvey, kebarangkalian kejadian yang terdiri dalam permulaan manuver pada selang n-th (n 1, 2,) adalah priori sama dengan
P
Jika permulaan manuver tidak dikesan pada dimensi (n-1)-th koordinat, maka kebarangkalian terkumpul manuver pada dimensi n-th ditentukan oleh hubungan
P=
Kebergantungan varians pcr pecutan pada manuver pada kebarangkalian terkumpul boleh dinyatakan seperti berikut:
2 a = (1+4P n)(1-P ohm) (5) dengan a ialah pecutan maksimum PKR di sepanjang galas semasa manuver (3.5g);
P ohm ialah kebarangkalian pengesanan yang betul bagi manuver. Mengetahui varians pecutan pcr ( a ), serta mengandaikan bahawa nilai ralat pengukuran galas diketahui, adalah mungkin untuk mengira nilai optimum pekali keuntungan penapis untuk nisbah semasa varians ralat dalam mengukur koordinat, mengganggu pecutan bearing dan tempoh tinjauan radar: dengan bearing
(P n) (6) dengan kadar perubahan galas (P n) di mana o 2 varians ralat anggaran galas;
penyebaran ralat pengukuran galas;
R ialah pekali korelasi ralat anggaran bearing dan kadar perubahannya. Nilai o dan Rо ditakrifkan oleh hubungan berikut
2o = + -1
R o = (7)
Menggantikan hubungan (2) dan (3) ke dalam hubungan (7), kita memperoleh serakan ralat anggaran galas dan pekali korelasi ralat anggaran galas dan kadar perubahannya, dan, menggantikan kepada ungkapan (6), kita memperoleh keuntungan penapis ditentukan oleh hubungan (1). Jelas sekali, apabila pcr menghampiri setiap tinjauan, kebarangkalian manuver terkumpul meningkat, yang menyebabkan peningkatan dalam serakan pecutan n cr dan, dengan itu, membawa kepada peningkatan dalam keuntungan penapis dan . Dengan pengesanan manuver, kebarangkalian manuver kumulatif diberikan nilai "satu", dan pcr varians pecutan dikira seperti berikut:
= a 2 (1-P crowbar) (8) di mana P crowbar ialah kebarangkalian pengesanan palsu bagi manuver. Dalam kes ini, r dikira daripada hubungan (4), keuntungan penapis memperoleh nilai maksimum. Dengan mengambil kira tempoh pendek gerakan PKR (1.3 s), satu pelicinan dengan peningkatan faktor keuntungan adalah mencukupi (ini disahkan oleh hasil simulasi). Prosedur untuk menganggarkan kebarangkalian manuver dilakukan dalam selang julat dari 20.2 hingga 5.3 km. Selepas manuver dikesan, keuntungan penapis galas ditetapkan kepada nilai yang ditentukan hanya oleh bunyi keadaan sasaran, keuntungan julat kekal malar sepanjang masa penjejakan, dan nilainya dipilih mengikut bunyi keadaan sasaran. Dalam FIG. 3 menunjukkan peranti untuk pengesanan automatik sasaran udara bergerak yang melaksanakan kaedah yang dicadangkan. Ia mengandungi sensor koordinat terukur 1, unit pelicinan 2, unit ekstrapolasi 3, unit tunda pertama 4, unit memori 5, unit pengesanan manuver 6, unit perbandingan 7, unit kelewatan kedua 8, unit 9 untuk mengira keuntungan penapis. Peranti untuk penjejakan automatik sasaran udara bergerak terdiri daripada sensor bersiri 1 koordinat yang diukur, input yang merupakan input peranti, output sensor 1 koordinat yang diukur disambungkan ke input pertama daripada blok pelicinan 2 dan pada input pertama blok pengesanan manuver 6, output blok pelicinan 2 disambungkan kepada input blok ekstrapolasi 3, output pertama blok ekstrapolasi 3 disambungkan kepada input perbandingan blok 7 dan melalui blok kelewatan 4 dengan input ke-4 blok pelicinan 2 dan dengan input ke-2 blok pengesanan manuver 6, output ke-2 ekstrapolasi blok 3 ialah output peranti, output pengesanan manuver blok 6 disambungkan kepada input ke-2 blok 9 untuk mengira keuntungan penapis dan melalui blok kelewatan 8 dengan input ke-2 blok memori 5 dan dengan input ke-3 blok 9 untuk mengira keuntungan penapis, output blok Perbandingan 7 disambungkan kepada input pertama blok memori 5 dan input pertama blok 9 untuk mengira keuntungan penapis, output blok memori 5 disambungkan kepada input kedua blok pelicinan 2, output blok 9 untuk mengira keuntungan penapis disambungkan kepada pelicinan blok input ke-3 2. Peranti berfungsi seperti berikut. Isyarat video kitaran ke-n semasa mengukur koordinat sasaran yang dijejaki daripada output peranti penerima disalurkan kepada input peranti penjejakan dan, dengan itu, kepada sensor 1 koordinat yang diukur. Sensor koordinat yang diukur 1 menukar isyarat video daripada bentuk analog kepada digital, mengekstrak isyarat berguna dan mengukur nilai koordinat: bearing (P n) dan julat (D n). Sensor 1 koordinat yang diukur boleh dilaksanakan mengikut salah satu skema pengesan sasaran udara automatik yang diketahui. Nilai koordinat sasaran yang diukur (P n dan D n) dalam bentuk kod isyarat dimasukkan ke input pertama blok pelicinan 2, yang melaksanakan operasi pemprosesan koordinat seperti berikut: apabila n 1, anggaran semasa daripada koordinat sasaran ialah
= M n , di mana M n = P n , D untuk n 2 anggaran semasa bagi parameter trajektori sasaran ialah
= M n , V= (M n-1 -M n)/T o di mana T tentang tempoh semakan radar; untuk n>2, anggaran semasa bagi parameter trajektori sasaran ialah
= +(M)
= +(M)/T di mana dan adalah pekali berat (kenaikan penapis);
dan anggaran koordinat dan kadar perubahannya diekstrapolasi kepada satu tinjauan. Dari blok 2, nilai terlicin bagi koordinat dan kadar perubahannya disalurkan kepada input blok ekstrapolasi 3. Blok ekstrapolasi 3 menjana anggaran parameter trajektori yang diekstrapolasi untuk masa tertentu:
= +VT e; = dengan T e ialah nilai yang ditentukan bagi selang masa ekstrapolasi. Dalam peranti ini, T e T o, T e T zu. Dalam kes ini, nilai koordinat yang diekstrapolasi untuk masa dari output pertama disuap melalui blok kelewatan 4 ke input ke-4 blok pelicinan 2, di mana ia digunakan untuk mengira parameter trajektori dalam kitaran seterusnya, dan untuk input ke-2 blok pengesanan manuver 6, di mana ia ditolak daripada nilai galas terukur yang dibekalkan kepada input pertama unit pengesanan manuver 6 daripada sensor koordinat 1 yang diukur, dan perbezaan yang terhasil dibandingkan dengan ambang sebagai ikut:
П n ->
Nilai ambang dipilih berdasarkan kebarangkalian pengesanan palsu yang diperlukan untuk manuver. Daripada output yang sama, koordinat yang diekstrapolasi dimasukkan ke input blok perbandingan 7, di mana nilai julat yang diekstrapolasi dibandingkan dengan selang julat pergerakan yang mungkin dari 5.3 hingga 20.2 km. Diekstrapolasi untuk masa Nilai koordinat T disalurkan kepada output ke-2 blok ekstrapolasi 3 (output peranti) dan digunakan untuk menjana dan mengeluarkan data penetapan sasaran untuk pengguna. Dalam unit perbandingan 7, isyarat unit logik dijana jika nilai julat ekstrapolasi terletak pada selang cara yang mungkin, yang daripada output unit perbandingan 7 disalurkan ke input pertama unit memori 5 , sambil melarang pengeluaran keuntungan penapis kepada unit pelicinan 2, pada masa yang sama isyarat yang sama disalurkan kepada input pertama blok 9 untuk mengira keuntungan penapis dan memulakan pengeluaran keuntungan kepada pelicinan blok 2. Jika nilai julat yang diekstrapolasi tidak terletak dalam selang julat pergerakan yang mungkin, maka isyarat sifar logik dihasilkan, yang melarang output faktor keuntungan dari blok 9 untuk mengira faktor keuntungan penapis dan memulakan output faktor keuntungan daripada blok ingatan 5. Blok memori 5 menyimpan keuntungan penapis, yang nilainya disebabkan oleh bunyi keadaan sasaran. Dalam blok 9 untuk mengira pekali keuntungan penapis, pekali keuntungan dikira dalam kes ketibaan isyarat unit logik dan ketiadaan isyarat tentang pengesanan manuver mengikut hubungan (1), (2) dan ( 3), dan dalam kes isyarat "manuver dikesan" mengikut hubungan (1) , (2) dan (4). Dalam blok 6, isyarat "manuver dikesan" dijana dan memasuki blok 9 untuk mengira keuntungan penapis, isyarat yang sama memasuki blok kelewatan 8 dan ditangguhkan oleh satu tempoh semakan memasuki blok memori 5 dan 9 dan mengira keuntungan penapis. Keberkesanan kaedah yang dicadangkan telah dinilai melalui simulasi dengan data awal berikut:
Julat pelancaran sistem peluru berpandu anti kapal "harpoon" ialah 100 km;
PKR terlebih beban pada manuver 4 g;
Tempoh manuver ialah 4 s;
Tinjauan radar tempoh 2s;
Manuver bermula antara tinjauan ke-13 dan ke-14. Dalam FIG. Rajah 2 menunjukkan pergantungan ralat ternormal ekstrapolasi koordinat kepada satu tinjauan pada nombor pengukuran di mana:
1 kaedah yang dicadangkan;
2 cara yang diketahui. Apabila melaksanakan kaedah yang dicadangkan, ketepatan ekstrapolasi koordinat digandakan.
Tuntutan
KAEDAH UNTUK MENJEJAK MANEUVER SASARAN UDARA, berdasarkan ukuran radar diskret koordinat, melicinkan parameter trajektori sasaran menggunakan - -penapis dalam bahagian pergerakan rectilinear dengan pekali penguat penapis disebabkan oleh hingar keadaan sasaran, yang ditentukan daripada nisbah: dengan bearing 
di mana j ialah kitaran pelicinan semasa;
dengan kadar perubahan galas
dan menukar keuntungan penapis dalam bahagian manuver sasaran, dicirikan bahawa pada saat memasuki bahagian trajektori, di mana manuver boleh dilakukan mengikut maklumat priori tentang ciri trajektori sasaran, isyarat galas sasaran dilicinkan dengan faktor keuntungan penapis ditetapkan mengikut kebarangkalian manuver terkumpul sasaran yang dikesan,
P n (N n + 1),
di mana N ialah bilangan ukuran dalam kawasan pergerakan yang mungkin;
n ialah bilangan kitaran pelicinan dalam bahagian pelicinan dalam kawasan pergerakan yang mungkin daripada perhubungan galas (1)
dengan kadar perubahan galas (2) 
di mana 2 ialah serakan ralat pengukuran galas;
pecutan maksimum sasaran dalam galas semasa manuver;
P tentang. m ialah kebarangkalian mengesan manuver dengan betul;
Tempoh tinjauan radar,
dan pada saat pengesanan manuver sasaran, isyarat galas dilicinkan sekali dengan keuntungan penapis a dan b daripada hubungan (1) dan (2), dengan nilai r daripada hubungan 
di mana P l. O. m ialah kebarangkalian pengesanan palsu gerakan, dan pada kitaran pelicinan berikutnya, parameter trajektori dilicinkan dengan keuntungan penapis, nilai yang sepadan dengan nombor seterusnya kitaran pelicinan semasa, yang ditentukan daripada perhubungan 
di mana i 0, 1, 2, bilangan kitaran selepas pengesanan manuver;
tetapkan memori penapis kerana bunyi keadaan sasaran;
m dan m ialah keuntungan penapis pada masa manuver sasaran.
Biblioterapi: 15 buku untuk membantu anda mencari diri anda
A.N. Tolstoy "Berjalan melalui siksaan. Alexey Nikolaevich Tolstoy - melalui kesakitan Berjalan melalui kesakitan kerja pengarang
Mengapa sukar untuk memulakan dan apa yang perlu dilakukan