Kufuatilia malengo ya uendeshaji. Vipengele vya mwongozo juu ya malengo ya kuendesha
Kama matokeo ya uchakataji msingi wa maelezo ya rada, mitiririko miwili ya alama lengwa hufika kwenye ingizo la algoriti ya ufuatiliaji kiotomatiki:
"malengo ya kweli", yaliyowekwa karibu na nafasi halisi ya walengwa;
"lengo za uwongo"", moja ambayo inahusishwa na maeneo ya kuingiliwa na kuakisi kutoka kwa vitu vya ndani, na nyingine inasambazwa sawasawa katika uwanja wa maoni wa kituo.
Ikiwa imeamua kuwa seti fulani ya alama zilizopokelewa na kila mmoja katika uchunguzi wake wa rada inahusu trajectory sawa, basi kazi inayofuata ni kutathmini vigezo vya trajectory hii, ambayo inajumuisha kuhesabu vigezo vinavyozingatiwa katika Sehemu ya 2.2. X 0 ,Katika 0 ,H 0 ,V x ,V y ,V H ,a x ,a y na a H. Ikiwa kuna alama mbili kuhusu lengo kama viwianishi vya awali X 0 ,Katika 0 na H 0 kuratibu za alama ya mwisho hupokelewa, vipengele vya kasi V x , V y na V H huhesabiwa kwa njia sawa na kunasa kiotomatiki kwa trajectory.
Ikiwa idadi kubwa ya alama zinajulikana, inawezekana kubadili kwa mfano ngumu zaidi wa harakati ya lengo na laini ya vigezo vya trajectory. Ulainishaji unafanywa ili kupunguza athari za makosa ya kipimo cha kuratibu lengwa ya rada kwenye usahihi wa ufuatiliaji. Inayojulikana zaidi katika ACS ni muundo wa mstari wa harakati inayolengwa na ulainishaji mfululizo wa vigezo vya trajectory.
Kiini cha njia inayofuata ya kulainisha ni kwamba maadili laini ya vigezo vya trajectory katika ijayo. k- safu imedhamiriwa na maadili laini yaliyopatikana ndani ( k-1) -th mapitio, na matokeo ya mwisho k uchunguzi wa th. Bila kujali idadi ya uchunguzi uliofanywa, tu makadirio ya awali na matokeo ya uchunguzi mpya hutumiwa katika mzunguko unaofuata wa hesabu. Wakati huo huo, mahitaji ya uwezo wa vifaa vya kuhifadhi na kasi ya vifaa hupunguzwa sana.
Maneno ya mwisho ya kulainisha nafasi na kasi katika uchunguzi wa rada ya kth ni kama ifuatavyo:
Inaweza kuonekana kutoka kwa fomula hizi kuwa thamani iliyolainishwa ya kuratibu ni sawa na jumla iliyoongezwa hadi sasa. k- uchunguzi wa kuratibu laini U* KE na kuchukuliwa na mgawo k mikengeuko ya uratibu wa ziada kutoka kwa matokeo ya kipimo.
Thamani ya kasi iliyolainishwa ndani k uhakiki wa th V * U K ni jumla ya kasi laini V * U K-1 ndani ( k-1)-th mapitio na kuchukuliwa kwa mgawo k ongezeko la kasi ambalo linalingana na mchepuko.
U=U K- U KE.
H
Mchele. 2.5. Kulainisha vigezo vya mwelekeo unaolengwa.
Mstari wa nukta katika Mtini. 2.5 unamaanisha njia ya shabaha iliyolainishwa inayokokotolewa katika kompyuta ya ACS katika k uhakiki wa th. Kutokana na ukweli kwamba coefficients ya kuratibu smoothed k na k lala ndani ya 0...1, uratibu wa awali uliolainishwa uko kwenye muda U*KE... U K, na kasi ya laini ni V * U K-1... V * U K.
Inathibitishwa kuwa kwa mwendo wa sare ya mstatili wa lengo, hitilafu za ufuatiliaji zitakuwa ndogo ikiwa coefficients k na k huhesabiwa kulingana na formula:
(2.9)
Mchoro 2.6 unaonyesha utegemezi k na k kutoka kwa nambari ya ukaguzi k. Inaweza kuonekana kutoka kwa grafu za takwimu kwamba coefficients asymptotically mbinu sifuri. Katika kikomo katika k Hii inafanikisha uondoaji kamili wa makosa ya ufuatiliaji lengwa. Katika mazoezi, daima kuna kupotoka kwa trajectory inayolengwa kutoka kwa mstari wa moja kwa moja.
Kwa hivyo, maadili ya coefficients k na k kupungua tu kwa mipaka fulani.
Kwa ubora, athari ya kulainisha kwa usahihi wa ufuatiliaji wa lengo inaweza kukadiriwa kwa kutumia Mchoro 2.7. Katika eneo la mwendo wa mstatili, hitilafu ya viwianishi vya lengo lililolainishwa ni chini ya zile ambazo hazijatulia: sehemu za mistari yenye vitone ziko karibu na njia ya kweli ya lengo kuliko sehemu za mistari dhabiti. Katika sehemu ya ujanja, kwa sababu ya tofauti kati ya asili ya kweli ya harakati ya mlengwa na ile ya dhahania, hitilafu za ufuatiliaji wa nguvu hutokea. Sasa sehemu za mistari thabiti hubainisha kwa usahihi zaidi nafasi halisi ya lengwa ikilinganishwa na sehemu za mistari iliyokatika.
Katika mfumo wa udhibiti wa kiotomatiki wa ulinzi wa hewa, wakati wa kufuatilia malengo yasiyo ya uendeshaji, uchaguzi wa mgawo k na k zinazozalishwa kwa njia mbalimbali: zinaweza kuhesabiwa upya kutoka kwa thamani za awali hadi za mwisho, au kubaki bila kubadilika katika kipindi chote cha matengenezo. Katika kesi ya mwisho, kulainisha bora mfululizo kunageuka kuwa kile kinachojulikana kuwa laini ya kielelezo. Utambuzi wa ujanja unaolengwa unaweza kufanywa kwa kuibua na opereta au kiotomatiki. Katika hali zote mbili, lengo linachukuliwa kuwa la ujanja ikiwa uratibu wa lengo lililopimwa hutofautiana na ule ulioongezwa kwa kiasi kinachozidi makosa yanayoruhusiwa ya kipimo cha kuratibu.
W
Mchele. 2.6. Utegemezi wa kulainisha coefficients kwenye K.
Mchele. 2.7. Madhara ya Vigezo vya Kulaini vya Njia kwenye Usahihi wa Ufuatiliaji Uliolengwa
Kawaida, hesabu ya sasa (iliyoongezwa kwa wakati fulani kwa wakati) kuratibu za lengo hupangwa kwa wakati wa kutoa habari kwa viashiria, njia za mawasiliano, maeneo ya kumbukumbu ya algorithms nyingine, nk. Hesabu ya maadili yaliyotabiriwa ya kuratibu lengo hufanywa kulingana na fomula:
(2.10)
wapi t y- wakati wa kuongoza, kuhesabiwa kutoka wakati wa sasa t.
Kwa kawaida t y wakati wa kutathmini hali ya hewa, imewekwa na makamanda, na wakati wa kutatua kazi nyingine za usindikaji wa data, inasomwa kutoka kwenye kumbukumbu ya kudumu ya kompyuta ya ACS.
Hatua ya mwisho ya ufuatiliaji lengwa ni suluhisho la tatizo la kuunganisha alama mpya zinazoonekana na njia zilizopo. Shida hii inatatuliwa na uwekaji wa kihesabu wa maeneo ya anga. Kiini chake kiko katika uhakikisho wa mashine ya utimilifu wa usawa, kwa msaada ambao imeanzishwa kuwa alama hiyo ni ya eneo linalojifunza. Katika kesi hii, milango ya mstatili au ya mviringo hutumiwa mara nyingi. Vigezo vyao vinaonyeshwa kwenye Mchoro 2.8.
Hebu iwe X uh, Katika E - kuratibu za shabaha zilizoongezwa kwa wakati fulani t. Ili kujua ni ipi kati ya alama zilizopokelewa katika uchunguzi unaofuata ni za trajectory hii, ni muhimu kuangalia hali:
P
Mchele. 2.8. Vigezo vya strobe
|X 1 -X E | X uk; | Y 1 -Y E | Y uk; (2.11)
wakati wa kutumia strobe ya mviringo -
(X i – X E) 2 + ( Y i – Y E) 2 R str, (2.12)
wapi X ukurasa, Y str - vipimo vya lango la mstatili;
R str - ukubwa wa lango la mviringo.
Kama matokeo ya kuhesabiwa kwa jozi zote zinazowezekana za "alama ya trajectory" katika kila uchunguzi, imethibitishwa ni alama zipi zinazoendelea na zilizopo, na ni zipi zinazoanzisha athari mpya.
Kutoka kwa maelezo ya algorithms ya kufuatilia trajectory ya lengo, inaweza kuonekana kuwa usindikaji wa habari kuhusu hali ya hewa ni mchakato wa utumishi sana ambao unahitaji kiasi kikubwa cha RAM na kasi ya kompyuta ya mfumo wa udhibiti wa automatiska.
Uendeshaji wa lengo katika ndege ya usawa hupunguzwa kwa mabadiliko ya mwendo na kasi ya kukimbia. Ushawishi wa ujanja wa shabaha ya angani kwenye hatua ya kwanza na ya pili ya kumwongoza mpiganaji kwa njia ya "Maneuver" inajidhihirisha kwa njia tofauti.
Wacha tufikirie kuwa mwongozo unafanywa katika hatua ya kwanza, wakati shabaha ya hewa na mpiganaji walikuwa kwa mtiririko huo. KATIKA na LAKINI (Mchoro 7.9.), Na mkutano wao uliwezekana kwa uhakika C o .
Mchele. 7.9. Ushawishi wa ujanja unaolenga katika ndege iliyo mlalo
kwa njia ya ndege ya mpiganaji
Ikiwa shabaha ya hewa iko kwenye hatua KATIKA alifanya ujanja katika kozi na kwa wakati t akageuka kwenye kona w c t , basi ili mpiganaji afuate tangent kwa safu ya zamu ya hatua ya pili ya mwongozo, mwendo wake lazima ubadilike kwa pembe. w na t . Baada ya lengo la hewa kukamilika kwa ujanja, mkutano nao utawezekana mahali hapo Na , na urefu wa njia ya shabaha ya hewa kwa uhakika itabadilika kuwa DSc.
Ikiwa tunafikiria kuwa sehemu ya kuanza ya zamu inasonga pamoja na CC, iko karibu nayo kwa muda sawa na umbali kama mpiganaji mwanzoni mwa zamu, basi mpiganaji anaongozwa hadi hapa na njia ya "Sambamba". . Ikiwa CC iko umbali mrefu Kabla kutoka kwa mpiganaji, ikilinganishwa na ambayo muda I na kutabiri umbali wa kugeuka dupr inaweza kupuuzwa, basi kwa ujumla mali ya njia ya "Maneuver" ni karibu na yale ya njia ya "Sambamba ya mbinu".
Kwa mkutano wa baadaye wa mpiganaji aliye na shabaha (DSc> 0) inaongoza lapel yake kutoka kwa mpiganaji (DΘ na > 0) , na kugeuka kuelekea mpiganaji husababisha kukutana mapema. Kwa hivyo, hatua ya kukabiliana na ujanja wa kichwa cha lengo, kama ilivyo kwa mwongozo wa njia ya "Sambamba", inaweza kuwa mwongozo wa wakati mmoja wa vikundi vya wapiganaji juu yake kutoka pande tofauti.
Kadiri umbali wa CC unavyopungua, tofauti kati ya mali ya njia ya "Maneuver" na mali ya njia ya "Parallel rendezvous" inajidhihirisha zaidi na zaidi. Wakati wa kugeuka kwa VC, mpiganaji anahitaji kugeuka kwa pembe zinazozidi kuwa kubwa, yaani, kasi yake ya angular w huongezeka.
Mabadiliko ya thamani w na wakati wa kuruka mpiganaji kwenye kozi ya mgongano na shabaha ya hewa (UR = 180°) inaashiria grafu ya utegemezi wa uwiano wa kasi za angular w na / w c kutoka kwa safu, iliyoonyeshwa kwa sehemu za umbali wa zamu ya risasi D/Dupr.
Kama inavyoonekana kutoka kwa grafu, kwa safu ndefu (D / Dupr = 5÷ 10) mtazamo w na / w c inatofautiana kidogo na umoja, yaani, kasi ya angular ya mpiganaji ni tofauti kidogo na kasi ya angular ya lengo la uendeshaji. Kwa kupungua kwa anuwai, hadi karibu tatu Supr , thamani ya wi inakua kwa kasi, na wakati mpiganaji anakaribia hatua ya kuanza zamu (D / Dupr = 1) w na huongezeka hadi usio na mwisho.
Kwa hivyo, wakati wa kuashiria kwa njia ya "Maneuver" kwenye uendeshaji wa AT, haiwezekani kumleta mpiganaji kwenye hatua ya kuanza na radius iliyohesabiwa.
Mchele. 7.10. Utegemezi wa uwiano wa kasi ya angular w na / w c wakati wa ujanja wa lengo
katika hatua ya kwanza ya mwongozo kuhusiana na D / Dupr
Wakati wa mchakato wa mwongozo katika hatua ya kwanza, lengo la hewa linaweza kuendesha mara kwa mara. Kwa hiyo, kwa mfano, lengo la hewa kwa uhakika KATIKA 1 inaweza kuwasha mpiganaji, na kusababisha uhakika A1 lazima igeuzwe kutoka kwa mwendo wake wa awali na mwelekeo wa zamu iliyokusudiwa hapo awali lazima ubadilishwe. Matokeo yake, trajectory ya mpiganaji katika hatua ya kwanza ya uongozi inageuka kutoka kwa mstari wa moja kwa moja hadi kwenye mstari tata unaojumuisha arcs zinazogeuka na radius ya kutofautiana na makundi ya mstari wa moja kwa moja kati yao. Yote hii inachanganya kukimbia kwa mapigano ya anga.
Ushawishi wa ujanja wa shabaha ya hewa katika hatua ya pili ya kumwongoza mpiganaji kwa njia ya "Maneuver" itazingatiwa kwa kutumia Mchoro 7.11.:
Mchele. 7.11. Ushawishi wa uendeshaji wa shabaha ya hewa katika ndege iliyo mlalo
katika hatua ya pili ya mwongozo na njia ya "Maneuver" kwenye njia ya ndege ya mpiganaji
Wacha tufikirie kuwa wakati fulani wa hatua ya pili ya mwongozo, mpiganaji na shabaha ya hewa iko, mtawaliwa, kwenye pointi. LAKINI na KATIKA na kufikia lengo katika uhakika Kwa hiyo mpiganaji hufanya zamu na radius Ro na kasi ya angular w na = Vi/Rо .
Ikiwa kwa muda fulani Dt shabaha ya hewa itabadilisha mwelekeo wa ndege kwa pembe w c × Dt , basi kukutana nayo itawezekana kwa uhakika Na . Ili kufikia hatua hii kutoka kwa uhakika LAKINI mpiganaji angehitaji kufanya zamu na radius tofauti R . Lakini mapema kwa wakati Dt ingekuwa na kuongeza kaza kona w na D × Dt .
Kwa hivyo, ujanja wa shabaha ya hewa katika hatua ya pili ya mwongozo husababisha kuonekana kwa kasi ya ziada ya angular ya zamu ya mpiganaji. w na D . ndogo iliyobaki kugeuka angle UR mpiganaji, thamani kubwa zaidi w na D , na mpiganaji anapokaribia mwisho wa zamu w na D huongezeka hadi usio na mwisho.
Kwa hivyo, karibu haiwezekani kuleta mpiganaji kwa nafasi fulani inayohusiana na shabaha ya hewa ya kuendesha katika hatua ya pili ya mwongozo kwa kutumia njia ya "Maneuver".
Katika suala hili, katika kesi ya kuendesha shabaha ya hewa, katika hatua ya pili, kama sheria, hubadilika na kuelekeza mpiganaji kwa kutumia njia ya Chase.
Utangulizi.
Sura ya 1. Uchambuzi wa filters kwa ajili ya kufuatilia trajectories ya malengo ya hewa.
§1.1. Kichujio cha Kalman.
§1.2. Utumiaji wa kichujio cha Kalman kufuatilia mienendo ya CC kulingana na data ya ufuatiliaji wa rada.
§ 1.3. Vichungi vya "Alpha - Beta" na "Alpha - Beta - Gamma".
§ 1.4. Uundaji wa takwimu.
§1.5. Matokeo.
Sura ya 2. Uchambuzi wa mbinu za kurekebisha kwa ajili ya kufuatilia trajectories ya kuendesha malengo ya hewa kulingana na detectors uendeshaji.
§ 2.1. Utangulizi.
§ 2.2. Utambuzi wa pamoja na ukadiriaji wa ujanja unaolengwa kulingana na mchakato wa kusasisha.
§ 2.3. Algorithms zinazobadilika za ufuatiliaji wa ujanja
CC kwa kutumia vigunduzi vya ujanja.
§ 2.4. Matokeo.
Sura ya 3. Utafiti wa algoriti za miundo mingi inayojulikana.
§3.1. Utangulizi.
§3.2. Mbinu ya kubadilika ya Bayesian.
§3.3. Utafiti wa ufuatiliaji unaojulikana wa MMA wa trajectory ya CC kwa rada ya ufuatiliaji.
§3.4. Matokeo.
Sura ya 4. Uundaji wa algoriti ya miundo mingi ya kufuatilia * mienendo ya malengo ya hewa ya kuendesha.
§4.1. Utangulizi.
§4.2. Ukadiriaji wa vekta ya hali ya mwendo ya CC.
§4.2.1. Uundaji wa shida.
54.2.2. Njia ya jumla ya kutatua shida.
04.2.3. Algorithm ya mstari.
§4.3. Ulinganisho wa MMA na algoriti zingine.
§4.4. Matokeo.
Orodha ya tasnifu zinazopendekezwa
Usindikaji wa pili wa habari katika mfumo wa rada wa nafasi mbili katika mfumo wa kuratibu wa Cartesian 2004, mgombea wa sayansi ya kiufundi Sidorov, Viktor Gennadievich
Makadirio ya kuchuja ya viwianishi vya duara vya vitu katika mfumo wa rada wa nafasi mbili 2004, mgombea wa sayansi ya kiufundi Grebenyuk, Alexander Sergeevich
Utoaji wa Algorithmic wa Usaidizi wa Taarifa kwa Kukadiria Hali Yenye Nguvu katika Mifumo ya Multisensor yenye Ufuatiliaji Kiotomatiki wa Vitu vya usoni. 2001, Daktari wa Sayansi ya Ufundi Beskid, Pavel Pavlovich
Ukuzaji wa njia za kudhibiti eneo la ndege ya anga ya serikali katika mchakato wa udhibiti wa trafiki ya anga katika sekta ya nje ya anga. 2009, Mgombea wa Sayansi ya Ufundi Shanin, Alexey Vyacheslavovich
Ukuzaji na kusoma kwa njia ya kuashiria kitu cha kuendesha kulingana na utabiri wa stochastic wa harakati zake. 2004 PhD Truong Dang Khoa
Utangulizi wa thesis (sehemu ya muhtasari) juu ya mada "Utafiti wa algorithms kwa ajili ya kufuatilia trajectories ya malengo ya hewa"
Umuhimu wa mada ya tasnifu
Moja ya kazi muhimu zaidi ya usafiri wa anga ni kuboresha usalama wa ndege, hasa wakati wa kuondoka na kutua. Ili kufikia lengo hili, mifumo ya udhibiti wa trafiki ya hewa ya automatiska (ATC) lazima iwe na viashiria muhimu vya ubora, ambavyo kwa kiasi fulani hutegemea ubora wa taarifa za rada zinazoingia. Katika mfumo wa ATC, maelezo ya rada kutoka kwa njia ya barabara na rada za uwanja wa ndege hutumiwa kudhibiti usogeo wa shabaha za hewa (AT), kuzuia mgongano na udhibiti wa njia ya kutua. Wakati wa kudhibiti harakati za AT, ni muhimu kuhesabu kuratibu za sasa za kila AT ili kuwatenga njia za hatari za AT. Vinginevyo, marubani hupewa amri za kurekebisha trajectories. Katika hali ya kuepusha mgongano, makadirio ya viwianishi vya ziada huundwa, kwa msingi ambao maeneo hatari ya ukaribu huamuliwa. Aidha, katika miaka ya hivi karibuni, msongamano wa trafiki wa anga pia umeongezeka. Kuongezeka kwa msongamano wa trafiki hewa husababisha kuongezeka kwa idadi ya matukio hatari. Kuzuia mbinu hatari za AE ni sehemu ya kazi muhimu zaidi ya anga ya kiraia - kuhakikisha usalama wa ndege. Wakati wa kudhibiti harakati za AT katika hatua ya mbinu ya kutua, rada inakagua usahihi wa harakati ya AT kando ya trajectories zilizopewa.
Kwa hiyo, masuala ya kuboresha ubora wa habari ya rada daima huvutia tahadhari kubwa. Inajulikana kuwa baada ya usindikaji wa msingi wa habari ya rada, mchakato wa usindikaji wa sekondari wa habari ya rada (SOP) kawaida hufanywa na algorithms ya usindikaji wa dijiti kwenye kompyuta, na ubora wa mtiririko wa habari wa rada inategemea sana kuegemea na kuegemea. usahihi wa algorithms ya usindikaji. Kazi hii inafaa zaidi ikiwa uendeshaji wa AT katika hatua za kuondoka na kutua zinazohusiana na mabadiliko ya ngazi, mabadiliko ya kozi na utekelezaji wa taratibu za kawaida za mbinu, nk zinazingatiwa.
Fikiria eneo la vipengele vya anga ya eneo la ATC na muundo wa kawaida wa mbinu. Katika anga ya kiraia, nafasi ya anga imegawanywa katika njia ya hewa - nafasi ya anga iliyoanzishwa juu ya uso wa dunia kwa namna ya ukanda wenye upana wa (10 - 20) km, ambayo ndege za kawaida hufanywa, eneo la aerodrome - uwanja wa ndege. juu ya uwanja wa ndege na eneo karibu na hilo na eneo lililozuiliwa - anga ambayo ndege za anga za idara zote ni marufuku.
Viwanja vya anga, maeneo ya kuruka na kutua na maeneo ya kusubiri yamepangwa katika eneo la uwanja wa ndege. Ukanda wa hewa ni sehemu ya anga ambayo AT zinashuka na kupata urefu. Eneo la kuchukua na kutua - anga kutoka kiwango cha uwanja wa ndege hadi urefu wa ngazi ya pili ya salama ya ndege. Vipimo vya eneo hili vinatambuliwa na sifa za utendaji wa ndege za AT zinazoendeshwa kwenye uwanja fulani wa ndege, uwezo wa ATC na vifaa vya urambazaji vya redio ya kutua, taratibu za mbinu na vipengele maalum vya eneo la aerodrome. Kama sheria, mipaka ya eneo la kuchukua na kutua ni kilomita 25.30 kutoka kwa uwanja wa ndege. Ikiwa kwa sababu fulani rubani hakutua VC kutoka kwa njia ya kwanza, basi VC inakwenda kwenye mduara wa pili, yaani, huenda kwenye njia maalum katika eneo la mzunguko (angalia Mchoro B.1). Ikiwa OC hairuhusiwi kuhamia njia ya njia kwa sababu ya kukaa kwa muda au kutokuwepo kwa njia ya kukimbia (runway), basi OC inaelekezwa kwenye eneo la kushikilia linalokusudiwa kusubiri kibali cha kutua katika eneo la aerodrome. Kanda hizi ziko juu ya aerodrome au 50 - 100 km kutoka humo (Mchoro B.1). Kwa hivyo, katika eneo la uwanja wa ndege, mzunguko wa uendeshaji wa TC ni wa juu. Hii inafafanuliwa na ukweli kwamba katika eneo hili kuna wiani mkubwa wa ATs, na ili kudumisha njia na umbali uliopewa, daima huendesha kutoka kanda moja hadi nyingine.
1 - nyimbo; 2 - korido za eneo la uwanja wa ndege; 3 - eneo la duara; 4-zone kuchukua na kutua;
5 - maeneo ya kusubiri.
Kwa kuongeza, ili kuboresha usalama wa TC na abiria wakati wa kutua, mpango wa mbinu ya "sanduku" kwa sasa hutumiwa sana, ambayo TC inapaswa kupanga miduara (1-2) juu ya uwanja wa ndege kabla ya kutua (Mchoro B.2) . Mchoro huu unajumuisha baadhi ya sehemu za trafiki ya mstari wa moja kwa moja na zamu nne za digrii 90.
Mchele. KATIKA 2. Mpango wa mbinu ya kutua kwenye "sanduku".
Kwa upande mwingine, hali na maendeleo ya teknolojia ya kompyuta hufanya iwezekanavyo kutumia algorithms ngumu zaidi na yenye ufanisi kwa usindikaji wa taarifa za rada ili kuboresha usahihi wa kukadiria kuratibu na kasi ya AT.
Kwa hiyo, utafiti wa algorithms kwa ajili ya kufuatilia trajectories ya CC, ambayo hutoa ongezeko la ubora wa taarifa za rada, ni tatizo la haraka.
Wakati wa kusindika habari ya rada, kazi ya haraka sana ni kusoma algorithms ya usindikaji katika maeneo ya ujanja wa AT, ambayo husababisha tofauti kati ya harakati halisi ya AT na mfano wa mwendo unaotumiwa katika algorithm. Matokeo yake, usahihi wa matokeo ya makadirio huharibika, na taarifa iliyopokelewa ya rada inakuwa isiyoaminika. Njia zinazojulikana za kuboresha usahihi wa kufuatilia trajectory ya TC katika sehemu za ujanja ni msingi wa kutatua shida ya kugundua mwanzo na mwisho wa ujanja na mabadiliko yanayolingana katika vigezo vya kichungi cha kufuatilia. Mbinu hizi husababisha mpangilio wa vichungi vya "alpha - beta" na "alpha - beta - gamma", au kichujio cha Kalman (KK) pamoja na kigunduzi cha ujanja.
Inajulikana kuwa katika nadharia ya ugunduzi na ukadiriaji, mbinu ya kubadilika ya Bayesian pia inaweza kutumika kutatua kutokuwa na uhakika wa kipaumbele. Wakati wa kuchuja katika nafasi ya serikali, mbinu hii iko katika ukweli kwamba chaguzi zote zinazowezekana za mifano ya serikali zinazingatiwa, na kila lahaja uwezekano wake wa nyuma huhesabiwa. Utumizi wake wa kutatua tatizo la kufuatilia njia za uendeshaji wa ATs umeandaliwa katika miaka ya hivi karibuni. Katika kesi hii, trajectory ya CC inaelezewa wakati huo huo na mifano kadhaa, na inadhaniwa kuwa mchakato wa mpito kati ya mifano unaelezewa na mlolongo wa Markov uliounganishwa tu. Katika fasihi, chaguo moja limependekezwa kwa kuunda algoriti kama hiyo kulingana na makadirio ya Gaussian kwa msongamano wa uwezekano wa kipaumbele wa vekta ya serikali. Kiini chake ni kuchanganya hypotheses iwezekanavyo ya mifano, na algorithm kusababisha inaitwa "multi-model algorithm" (MMA).
Tasnifu hii inachanganua mbinu zilizotajwa hapo juu, inaonyesha faida na hasara zake, na kukuza MMA mpya. Tofauti na MMA inayojulikana sana, algorithm inayopendekezwa inategemea ukadiriaji wa Gaussian kwa msongamano wa uwezekano wa nyuma wa vekta ya serikali ya CC, kulingana na ambayo algoriti inayotokana ina faida juu ya algoriti zinazojulikana. Matokeo ya uundaji wa takwimu yalionyesha kuwa algoriti inayochunguzwa inawezesha kuboresha usahihi wa kukadiria eneo la CC kwa kulinganisha na FC inayobadilika na MMA inayojulikana wakati wa kufuatilia trajectory ya uendeshaji wa CC. Matokeo ya utafiti yalionyesha kuwa gharama ya kuhesabu FC iliyorahisishwa ya kwanza imepunguzwa ikilinganishwa na FC ya pili iliyorahisishwa na kupanuliwa, wakati huo huo, usahihi wake katika kukadiria kuratibu zote mbili na kasi ya CC huongezeka kwa (30-50). )% ikilinganishwa na vichujio vya "alpha - beta" na " alpha - beta - gamma". Kwa hiyo, matumizi ya FK ya kwanza iliyorahisishwa kwa ajili ya kufuatilia trajectory ya AT zisizo za uendeshaji inapendekezwa zaidi.
Kusudi na majukumu ya kazi
Madhumuni ya kazi ya tasnifu ni kusoma na kuchanganua algoriti za kufuatilia trajectories za CC, kutengeneza MMA mpya na kulinganisha MMA iliyopatikana na algoriti zinazobadilika. Kwa mujibu wa lengo katika kazi ya tasnifu, kazi zifuatazo zilitatuliwa:
Utafiti wa nadharia ya jumla ya makadirio katika nafasi ya serikali, na matumizi yake kwa uchujaji wa trajectories ya CC.
Uchambuzi wa vichungi vya "alpha-beta" na "alpha-beta-gamma" na njia ya kuchagua faida zao katika maeneo ya ujanja na ukosefu wa ujanja.
Uchunguzi wa FC inayobadilika kwa kufuatilia mienendo ya kuendesha ATs na kigunduzi cha wakati wa kuanza kwa ujanja.
Ukadiriaji bora katika nafasi ya serikali na vekta ya hali iliyopanuliwa ambayo inajumuisha, pamoja na vekta ya vigezo vya serikali, kigezo ambacho bado hakijajulikana ambacho huamua anuwai zote zinazowezekana za muundo wa serikali.
Utafiti wa MMA zinazojulikana na ukuzaji wa MMA mpya ya kufuatilia uendeshaji wa CC kulingana na maelezo ya trajectory ya CCs na mifano kadhaa wakati huo huo, ambayo ni majimbo ya mnyororo wa Markov uliounganishwa kwa urahisi.
Mbinu za utafiti
Utafiti wa kinadharia na uundaji wa algorithms ya kufuatilia trajectories ya CC hufanywa kwa msingi wa nadharia ya kuchuja michakato ya Markov kwa wakati tofauti. Algorithms zilizopatikana zinachambuliwa kwa msingi wa modeli za takwimu. Riwaya ya kisayansi ya kazi iko katika yafuatayo: MMA ilitengenezwa wakati wa kuelezea trajectory ya CC wakati huo huo na mifano kadhaa kwa mnyororo wa Markov uliounganishwa tu.
Kuegemea kwa matokeo yaliyopatikana ya kazi inathibitishwa na matokeo ya mfano wa takwimu.
Umuhimu wa vitendo wa matokeo ya kazi
Algorithm ya kufuatilia trajectory ya uendeshaji wa AT imetengenezwa na kujifunza, ambayo inaboresha usahihi wa ufuatiliaji katika sehemu za uendeshaji.
Uidhinishaji wa matokeo ya kazi na uchapishaji
Matokeo kuu ya kisayansi ya kazi hiyo yalichapishwa katika nakala za majarida "Uhandisi wa Redio", "Majarida ya Kielektroniki ya Majarida ya MAI" na "Ala za Anga", na ziliripotiwa katika mkutano wa 5 wa kimataifa "Uchakataji wa Dijiti na matumizi yake" ( Moscow, 2003), katika mkutano wa kimataifa na maonyesho "Aviation na Cosmonautics 2003" (MAI 2003). Upeo na muundo wa kazi
Kazi ya tasnifu ina utangulizi, sura nne, hitimisho na orodha ya marejeleo. Kazi ina kurasa 106 za maandishi. Orodha ya marejeleo inajumuisha mada 93. Katika sura ya kwanza, baadhi ya mbinu zilizopo za kufuatilia mikondo ya AT zisizo za uendeshaji na uendeshaji hafifu katika kazi ya ATC zinazingatiwa na kuchambuliwa. Sura ya pili inachanganua algoriti zinazoweza kubadilika kwa ajili ya kufuatilia malengo ya uendeshaji, ambayo yanatokana na matumizi ya vigunduzi vya ujanja na urekebishaji wa aidha vigezo au muundo wa kichujio. Sura ya tatu inachambua hali ya MMA katika ATC AS. Katika sura ya nne, mbinu ya jumla ya ujenzi wa algorithms ya mifano mingi kwa tatizo la ATC inapendekezwa kwa ajili ya kuelezea mifano inayowezekana ya mwendo wa EC na mnyororo wa Markov uliounganishwa tu.
Nadharia zinazofanana katika utaalam "Uhandisi wa redio, pamoja na mifumo ya televisheni na vifaa", 05.12.04 msimbo wa VAK
Mbinu na algorithms za usindikaji wa habari katika mifumo ya maono ya redio ya uhuru wakati wa safari za ndege za urefu wa chini. 2006, daktari wa sayansi ya kiufundi Klochko, Vladimir Konstantinovich
Mbinu za Kuboresha Usahihi wa Vipimo vya Pembe katika Mifumo ya Uhandisi wa Redio na Udhibiti wa Mhimili wa Antena 2011, mgombea wa sayansi ya kiufundi Razin, Anatoly Anatolyevich
Mchanganyiko wa mfumo wa udhibiti wa ndege kwa ufuatiliaji na matumizi ya njia za kuzima moto 2012, mgombea wa sayansi ya kiufundi Antipova, Anna Andreevna
Kanuni za Kukadiria Viratibu na Vigezo vya Urambazaji vya Lengwa la Hewa katika Rada ya Nafasi Nyingi Kulingana na Kichujio cha Kalman. 2015, mgombea wa sayansi ya kiufundi Masharov, Konstantin Viktorovich
Mbinu Zisizobadilika za Usanifu wa Mifumo ya Uhandisi wa Redio katika Misingi yenye Umbo-Filamu na Matumizi Yake katika Uundaji wa Mifumo ya Ufuatiliaji wa Rada. 1999, Daktari wa Sayansi ya Ufundi Volchkov, Valery Pavlovich
Hitimisho la tasnifu juu ya mada "Uhandisi wa redio, ikiwa ni pamoja na mifumo ya televisheni na vifaa", Nguyen Chong Luu
§4.4. matokeo
Katika sura hii, mbinu ya jumla ilipendekezwa kwa ajili ya kujenga algorithms ya mifano mingi kwa kuelezea mifano inayowezekana ya mwendo wa VC na majimbo ya mnyororo wa Markov uliounganishwa tu, na matokeo yafuatayo yalipatikana.
Kulingana na nadharia ya jumla ya kuchuja taratibu za Markov za masharti, algorithm iliundwa ambayo vector ya parameter iliyochujwa inajumuisha sio tu vigezo vya harakati ya lengo, lakini pia parameter isiyojulikana ambayo huamua mifano inayowezekana ya harakati ya lengo. Kwa hivyo, algoriti inayotokana ni ndogo, ambayo ni kutokana na ukadiriaji wa Gaussian kwa msongamano wa nyuma wa uwezekano.
Kuhusiana na kufuatilia trajectory ya kuendesha ATs, algoriti inayotokana imeundwa kwa ajili ya kesi M=2. Matokeo yalionyesha kuwa katika sehemu za mwendo wa ujanja, algoriti iliyosomwa ya pande mbili inaboresha usahihi wa ukadiriaji wa mahali kwa (30 - 60)% ikilinganishwa na algoriti zinazojulikana. Hata hivyo, ongezeko la ubora wa kuchuja hupatikana kwa kuongeza gharama ya kompyuta.
HITIMISHO
Katika kazi ya tasnifu, algoriti za kufuatilia trajectories za CC kulingana na data ya rada ya ufuatiliaji zilichunguzwa. Matokeo yaliyopatikana huturuhusu kutathmini faida na hasara za kila algoriti ya ufuatiliaji. Katika tasnifu hiyo, algoriti zimefanyiwa utafiti na kuendelezwa ili kuepuka matukio hatari na kuboresha usahihi wa kukadiria viwianishi na kasi ya CC. Inajulikana kuwa usindikaji wa pili wa maelezo ya rada (VORI) kawaida hufanywa kwa kutumia kompyuta ya dijiti au vifaa vya dijiti. Katika miaka ya hivi karibuni, kumekuwa na maendeleo ya haraka ya teknolojia ya kompyuta, microprocessors, msingi wa teknolojia ya digital, hasa VLSI, FPGA, na lugha za kuelezea vifaa na mifumo, kama vile USYL, ASHEL, nk. tabia ya kuanzisha VLSI kuunda mifumo wazi kulingana na viwango vya kimataifa, ikijumuisha mifumo ya VORI. Hii inaruhusu mtu kuchunguza algoriti changamano zaidi za kufuatilia mienendo ya CC kwa wakati halisi. Katika kazi iliyowasilishwa, algorithms mbalimbali za kufuatilia AT zisizo za uendeshaji na uendeshaji zinasomwa kulingana na modeli za takwimu. Matokeo yafuatayo yalipatikana katika tasnifu:
1. Vichujio vya "Alpha - beta" na "alpha - beta - gamma" vimechunguzwa, lahaja ya kuchagua mgawo wao wa faida wakati wa kufuatilia trajectory ya CC imependekezwa. Vichungi vya "Alpha - beta" na "alpha - beta - gamma" vinaweza kupunguza gharama ya hesabu na kurahisisha utaratibu wa kufuatilia trajectories ya CC, hata hivyo, wakati huo huo huzidisha ubora wa ufuatiliaji kwa (30 - 40)% kulingana na masafa, kasi na idadi ya uchunguzi ikilinganishwa na vichujio vya kawaida.
2. Tatizo la uchujaji usio na mstari hujifunza, wakati rada ya ufuatiliaji inapima kuratibu za polar za CC, na vector iliyochujwa inajumuisha vigezo vya mwendo katika mfumo wa kuratibu wa Cartesian. Kichujio cha Kalman kilichorahisishwa kinapendekezwa, ambacho hubadilisha viwianishi vya vipimo kutoka kwa mfumo wa polar hadi ule wa Cartesian, na kichujio kilichopanuliwa cha Kalman, ambacho kinakadiria mlingano wa kipimo kwa kupunguza masharti ya mpangilio wa juu wa mfululizo wa Taylor. Uchanganuzi ulionyesha kuwa vichujio vya pili vilivyorahisishwa na kupanuliwa vya Kalman vinatoa matokeo sawa katika suala la usahihi wa makadirio, nafasi na kasi, lakini kichujio cha pili kilichorahisishwa cha Kalman ni cha kiuchumi zaidi katika suala la gharama za hesabu.
3. Algorithms za kubadilika kulingana na ugunduzi wa pamoja na ukadiriaji wa ujanja wa CC unapendekezwa. Kazi ya kugundua ujanja ni ya darasa la kazi za kugundua ishara muhimu dhidi ya msingi wa kelele nyeupe ya Gaussian. Katika kesi hii, ishara muhimu ya kugunduliwa ni matarajio ya mchakato wa uppdatering, ambayo inatofautiana na sifuri mbele ya uendeshaji. Wakati wa kutatua tatizo la ugunduzi wa ujanja, mbinu ya uwiano wa uwezekano ilitumiwa, na ili kukadiria ukubwa wake, tutazingatia kuongeza kasi kama mchakato usio wa nasibu, kwa sababu hiyo, ili kusanisha kikadiriaji, ni muhimu kutumia kigezo cha juu zaidi cha uwezekano. Ili kuongozana na AT ya uendeshaji, baada ya kugunduliwa kwa uendeshaji, ama vigezo au miundo ya chujio hubadilishwa.
4. Algorithm inayoweza kubadilika ya mifano mingi imetafitiwa na kuendelezwa, ambayo inazingatia mifano yote inayowezekana inayolingana na trajectory ya CC. Kwa hivyo, pamoja na kukadiria vector ya vigezo vya mwendo, ni muhimu kukadiria uwezekano wa nyuma wa mifano yote. Makadirio ya sasa ya viwianishi vya CC huundwa kama jumla iliyopimwa ya makadirio yanayohusiana na miundo yote kwa uwezekano wa nyuma. Hii inaruhusu algorithm ya ufuatiliaji kuguswa na ujanja mara tu inapoanza. Ili kuunda algoriti za modeli nyingi zinazoweza kubadilika, kigezo kisichojulikana ambacho huamua mojawapo ya mifano ya M inayowezekana ya mwendo wa CC kwa kila wakati wa wakati inaelezewa na mnyororo wa Markov uliounganishwa kwa urahisi. Kama matokeo, algorithm iliyosababishwa iliundwa kutoka kwa seti ya vichungi vya M2 sambamba vya Kalman. Matokeo ya kuiga kwa kesi M = 2 yalionyesha kuwa katika sehemu za trajectory ya ujanja, algorithm iliyosomwa ya pande mbili inaboresha usahihi wa kukadiria eneo la CC kwa (30 - 60)% ikilinganishwa na algorithms inayojulikana. Hata hivyo, ongezeko la ubora wa kuchuja hupatikana kwa kuongeza gharama ya kompyuta.
5. Mipango iliyotengenezwa ya majaribio kwenye kompyuta ya digital inafanya uwezekano wa kutathmini faida na hasara za algorithms, kwa misingi ambayo uwezekano wa utekelezaji wao katika hali maalum imedhamiriwa.
Orodha ya marejeleo ya utafiti wa tasnifu Ph.D. Nguyen Chong Luu, 2004
1. Farina A., Studer F. Usindikaji wa kidijitali wa taarifa za rada. Kwa. kutoka kwa Kiingereza. -M.: Redio na mawasiliano, 1993, 319 p.
2. Sage E., Mele J. Nadharia ya tathmini na matumizi yake katika mawasiliano na usimamizi. Kwa. kutoka kwa Kiingereza. -M.: Mawasiliano, 1976,496 p.
3. Bakulev P. A., Stepin V. M. Mbinu na vifaa vya uteuzi wa malengo ya kusonga. Moscow: Redio na mawasiliano, 1986, 288 p.
4. Kuzmin S. 3. Rada ya digital. Nyumba ya kuchapisha KV1Ts, Kyiv 2000, 426 p.
5. Sosulin Yu.G. Misingi ya kinadharia ya urambazaji wa rada na redio. -M.: Redio na mawasiliano, 1992.303 p.
6. Bakut P. A., Zhulina Yu. V., Ivanchuk N. A. Kugundua vitu vinavyohamia. M.: Redio ya Soviet, 1980, 287 p.
7. Kuzmin S. 3. Usindikaji wa digital wa habari za rada. M.: Sov. redio, 1967,399 p.
8. Kuzmin S. 3. Misingi ya nadharia ya usindikaji wa digital wa habari za rada. M.: Sov. redio, 1974, 431 p.
9. Kuzmin S. 3. Misingi ya kubuni mifumo ya usindikaji wa digital wa taarifa za rada. Moscow: Redio na mawasiliano, 1986, 352 p.
10. Yu.Sosulin Yu.G. Nadharia ya kugundua na kukadiria ishara za stochastic. M.: Sov. Redio, 1978, 320 p.
11. P. Shirman Ya. D., Manzhos V. N. Nadharia na mbinu ya usindikaji wa taarifa za rada dhidi ya usuli wa kuingiliwa. Moscow: Redio na mawasiliano, 1981, 416 p.
12. Tikhonov V. I. Uhandisi wa redio ya takwimu. Moscow: Redio na mawasiliano, 1982, 624 p.
13. Z. Tikhonov V. I., Kharisov V. N. Uchambuzi wa takwimu na awali ya vifaa vya uhandisi wa redio na mifumo. Moscow: Redio na mawasiliano, 1991, 608 p.
14. M. Bochkarev A. M., Yuryev A. N., Dolgov M. N., Shcherbinin A. V. Usindikaji wa digital wa habari za rada // Umeme wa redio ya kigeni. Nambari 3, 1991, p. 3 22.
15. Puzyrev V.A., Gostyukhina M.A. Algorithms ya kukadiria vigezo vya harakati za ndege // Elektroniki za redio za kigeni, No. 4, 1981, p. 3-25.
16. Gritsenko N.S., Kirichenko A.A., Kolomeytseva T.A., Loginov V.P., Tikhomirova I.G. 3 30.
17. Detkov A. N. Uboreshaji wa algorithms kwa uchujaji wa digital wa habari za trajectory wakati wa kufuatilia lengo la uendeshaji // Uhandisi wa redio, 1997, No. 12, p. 29-33.
18. Zhukov M. N., Lavrov A. A. Kuboresha usahihi wa kupima vigezo vya lengo kwa kutumia taarifa kuhusu uendeshaji wa carrier wa rada // Uhandisi wa redio, 1995, No. 11, p. 67-71.
19. Bulychev Yu. G., Burlai I. V. Makadirio ya Quasi-moja kwa moja ya vigezo vya trajectories ya vitu kudhibitiwa // Uhandisi wa redio na umeme, 1996, V. 41, No. 3, p. 298-302.
20. Bibika V. I., Utemov S. V. Kichujio cha kufuatilia kwa ajili ya kuendesha malengo ya siri // Uhandisi wa redio, 1994, No. 3, p. 11-13.
21. Merkulov V. I., Drogapin V. V., Vikulov O. V. Mchanganyiko wa protractor ya rada kwa ajili ya kufuatilia malengo ya uendeshaji kwa nguvu // Uhandisi wa redio, 1995, No. 11, p. 85 91.
22. Merkulov V. I., Dobykin V. D. Mchanganyiko wa algorithm ya utambulisho wa kipimo bora kwa ufuatiliaji wa moja kwa moja wa vitu vya hewa katika hali ya ukaguzi // Uhandisi wa redio na umeme, 1996, V. 41, No. 8, p. 954-958.
23. Merkulov V. I., Khalimov N. R. Kugundua uendeshaji wa lengo na marekebisho ya algorithms kwa ajili ya utendaji wa mifumo ya kufuatilia auto // Uhandisi wa redio, 1997, No. 11, p. 15-20.
24. Bar-Shalom Ya., Berver G., Johnson S. Kuchuja na udhibiti wa stochastic katika mifumo ya nguvu. Mh. Leondes K. T.: Per. kutoka kwa Kiingereza. M.: Mir. 1980, 407 uk.
25. Rao S.R. Njia za takwimu za mstari na matumizi yao: Per. kutoka kwa Kiingereza. -M.: Nauka, 1968.
26. Maksimov M.V., Merkulov V.I. Mifumo ya ufuatiliaji wa radioelectronic. Mchanganyiko kwa njia za nadharia ya udhibiti bora. -M.: Redio na mawasiliano, 1990.255 p.
27. Kameda N., Matsuzaki T., Kosuge Y. Ufuatiliaji Lengwa kwa Malengo ya Uendeshaji Kwa Kutumia Kichujio cha Miundo Nyingi// IEEE Trans. Misingi, vol. E85-A, No. 3, 2002, p. 573-581.
28. Bar-Shalom Y., Birmiwal K. Kichujio cha Dimension Variable kwa Ufuatiliaji wa Malengo ya Uendeshaji// IEEE Trans, kwenye AES 18, nambari 5, 1982, p. 621 - 629.
29. Mwanafunzi C. C. Vichujio Bora vya a p Kwa Mifumo yenye Ubovu wa Kuiga / / IEEE Trans, kwenye AES - 11, No. 6, 1975, p. 1300-1306.
30. Kerim Demirbas. Ufuatiliaji wa Malengo ya Uendeshaji na Upimaji wa Dhana// IEEE Trans, kwenye AES 23, nambari 6, 1987, uk. 757 - 765.
31. Michael Greene, John Stensby. Kupunguza Hitilafu ya Kuelekeza Lengo la Rada Kwa Kutumia Uchujaji Uliopanuliwa wa Kalman// IEEE Trans, kwenye AES 23, nambari 2, 1987, uk. 273-278.
32. McAulay R. J., Denlinger E. A. Adaptive Tracker Iliyoongozwa na Uamuzi// IEEE Trans, kwenye AES 9, nambari 2, 1973, p. 229 - 236.
33. Bar-Shalom Y., Fortmann T. E. Muungano wa data ya Ufuatiliaji. Boston: Academic Press, 1988, 353 p.
34. Kalata P. R. Kielelezo cha Ufuatiliaji: parameter ya jumla kwa wafuatiliaji wa lengo la P na a - p -y / / IEEE Trans, kwenye AES - 20, No. 2,1984, p. 174 - 182.
35. Bhagavan B. K., Polge R. J. Utendaji wa g-h Kichujio cha Kufuatilia Malengo ya Uendeshaji/IEEE Trans, kwenye AES-10, nambari 6, 1974, p. 864 866.
36. Ackerson Guy A., Fu K. S. Juu ya Ukadiriaji wa Jimbo katika Kubadilisha Mazingira// IEEE Trans, mnamo AC-15, nambari 1, Februari 1970, p. 10 17.
... 296 300.
38. Wen-Rong Wu, Peen-Pau Cheng, Algorithm Nolinear IMM kwa Maneuvering Target Tracking// IEEE Trans, on AES-30, No. 3, July 1994, p. 875-885.
39. Jiin-an Guu, Che-ho Wei. Ufuatiliaji wa Malengo ya Uendeshaji Kwa Kutumia Mbinu ya IMM katika Masafa ya Kipimo cha Juu// IEEE Trans, kwenye AES-27, No. 3, Mei 1991, p. 514-519.
40. Blom H. A., Bar-shalom Y. Algorithm ya Miundo Nyingi Inayoingiliana kwa Mifumo yenye Coefficients za Kubadilisha Markovian// IEEE Trans, mnamo AC-33, No. 8, August 1988, p. 780-783.
41. Mazor E., Averbuch A., Bar-shalom Y., Dayan J. Mbinu Nyingi Zinazoingiliana katika Ufuatiliaji Uliolengwa: Utafiti// IEEE Trans, kwenye AES-34, nambari 1, 1998, p. 103-123.
42. Benedict T. R., Bordner G. R. Muundo wa seti mojawapo ya milinganyo ya kulainisha ya wimbo wa rada// IRE Trans, kwenye AC-7, Julai 1962, uk. 27 32.
43. Chan Y. T., Hu A. G. C., Plant J. B. A Kalman Filter Based Tracking Scheme with Input Estimation// IEEE Trans, on AES 15, no. 2, July 1979, p. 237 - 244.
44. Chan Y. T., Plant J. B., Bottomley J. R. T. A Kalman Tracker Pamoja na Mpango wenye Kikadiriaji cha Kuingiza// IEEE Trans, kwenye AES 18, nambari 2, 1982, p. 235 - 240.
45. Bogler P. L. Kufuatilia Lengo la Uendeshaji Kwa Kutumia Ukadiriaji wa Pembejeo// IEEE Trans, kwenye AES 23, nambari 3, 1987, p. 298 - 310.
46. Steven R. Rogers. Kichujio cha Alpha Beta chenye Kelele za Vipimo Husika// IEEE Trans, kwenye AES - 23, No. 4, 1987, p. 592 - 594.
47. Baheti R. S. Ukadiriaji Ufanisi wa Kichujio cha Kalman kwa Ufuatiliaji Uliolengwa// IEEE Trans, kwenye AES 22, No. 1, 1986, p. 8 - 14.
48. Miller K. S., Leskiw D. M. Makadirio Yasiyo Ya mstari Kwa Uchunguzi wa Rada// IEEE Trans, kwenye AES 18, nambari 2, 1982, p. 192 - 200.
49. Murat E. F., Atherton A. P. Kuendesha ufuatiliaji wa lengo kwa kutumia miundo ya viwango vinavyobadilika katika kanuni za IMM// Mijadala ya Mkutano wa 35 wa Uamuzi na Udhibiti. 1996, uk. 3151 -3156.
50. Alouani A. T., Xia P., Rice T. R., Blair W. D. Juu ya Ubora wa Ukadiriaji wa Jimbo wa Hatua Mbili Katika Uwepo wa Upendeleo wa Nasibu// IEEE Trans, kwenye AC 38, nambari 8, 1993, p. 1279-1282.
51. Julier S., Uhlmann J., Durrant-Whyte H. F. Mbinu Mpya ya Ubadilishaji Usio na Mstari wa Njia na Ushirikiano katika Vichujio na Wakadiriaji// IEEE Trans, kwenye AC 45, nambari 3, 2000, p. 477 - 482.
52. Farina A., Ristic B., Benvenuti D. Kufuatilia Lengo la Ballistic: Ulinganisho wa Vichujio Kadhaa Isivyo Mistari// IEEE Trans, kwenye AES 38, nambari 3, 2002, p. 854 - 867.
53. Xuezhi wang, Subhash Challa, Rob Evans. Mbinu za Kuweka Geti za Ufuatiliaji Walengwa katika Clutter// IEEE Trans, kwenye AES 38, nambari 3, 2002, uk. 1087 -1097.
54. Doucet A., Ristic B. Makadirio ya Hali ya Kujirudia kwa Miundo Nyingi ya Kubadili yenye Uwezekano wa Mpito Usiojulikana// IEEE Trans, kwenye AES 38, nambari 3, 2002, p. 1098-1104.
55. Willett B., Ruan Y., Streit R. PMHT: Matatizo na Baadhi ya Suluhisho// IEEE Trans, kwenye AES 38, namba 3, 2002, p. 738 - 754.
56. Watson G. A., Blair W. D. Algorithm ya Fidia ya Kuharakisha Kuingiliana kwa Kufuatilia Malengo ya Uendeshaji// IEEE Trans, kwenye AES -31, nambari 3, 1995, p. 1152-1159.
57. Watson G. A., Blair W. D. Kuingiliana kwa Algorithm ya Muundo wa Upendeleo Nyingi na Matumizi ya Kufuatilia Malengo ya Uendeshaji// Mijadala ya Mkutano wa 31 wa Uamuzi na Udhibiti. Desemba 1992, p. 3790 3795.
58. Kameda H., Tsujimichi S., Kosuge Y. Ulinganisho wa Vichujio vingi vya Mfano kwa Ufuatiliaji wa Malengo // SICE 2000, p. 55 60.
59. Kameda H., Tsujimichi S., Kosuge Y. Ufuatiliaji Lengwa Chini ya Mazingira Mnene kwa kutumia Vipimo vya Viwango vya Mbalimbali// SICE 1998, p. 927 - 932.
60. Rong Li X., Bar-Shalom Y. Utabiri wa Utendaji wa Algorithm ya Miundo Mingi inayoingiliana// IEEE Trans, kwenye AES 29, nambari 3, 1993, p. 755 - 771.
61. Ito M., Tsujimichi S., Kosuge Y. Kufuatilia Lengo la Kusonga la pande tatu na Vipimo vya Angular vya pande mbili kutoka kwa Sensorer nyingi za Passive// SICE 1999, p. 1117-1122.
62. De Feo M., Graziano A., Miglioli R., Farina A. IMMJPDA dhidi ya MHT na Kichujio cha Kalman chenye uwiano wa NN: ulinganisho wa utendaji// IEE Proc. Rada, Sonar Navigation, Vol. 144, No. 2, Aprili 1997, p. 49 56.
63. Lerro D., Bar-Shalom Y. Ufuatiliaji wa Miundo Mingi inayoingiliana na Kipengele cha Amplitude Lengwa// IEEE Trans, kwenye AES 29, nambari 2, 1993, p. 494 - 509.
64. Jilkov V. P., Angelova D. S., Semerdjiev T.Z. A. Muundo na Ulinganisho wa Algorithm Inayobadilika ya Hali-Seti ya IMM ya Ufuatiliaji Lengwa// IEEE Trans, kwenye AES 35, nambari 1, 1999, uk. 343 - 350.
65. He Yan, Zhi-jiang G., Jing-ping J. Muundo wa Algorithm ya Kuingiliana kwa Adaptive Multiple Model // Kesi za Mkutano wa Udhibiti wa Amerika, Mei 2002, p. 1538-1542.
66. Buckley K., Vaddiraju A., Perry R. Kanuni Mpya ya Kupogoa/Kuunganisha Kwa Ufuatiliaji wa MHT Multitarget// Mkutano wa Kimataifa wa Rada wa IEEE 2000, p. 71-75.
67. Bar-Shalom Y. Sasisha na Vipimo vya Nje ya Mlolongo katika Kufuatilia Suluhisho Halisi// IEEE Trans, kwenye AES 38, nambari 3,2002, p. 769 - 778.
68. Munir A., Atherton A. P. Kuendesha ufuatiliaji wa lengo kwa kutumia miundo tofauti ya viwango vya zamu katika he IMM algornthm// Mijadala ya Mkutano wa 34 wa Uamuzi na Udhibiti, 1995, p. 2747 2751.
69. Bar-Shalom (Mh.) Y. Ufuatiliaji wa Multitarget-multisensor: Programu za juu. Vol. I. Norwood, MA: Artech House, 1990.
70. Bar-Shalom (Mh.) Y. Ufuatiliaji wa Multitarget-multisensor: Programu za juu. Vol. II. Norwood, MA: Nyumba ya Artech, 1992.
71. Blackman S. S. Ufuatiliaji wa Malengo mengi kwa kutumia Programu za Rada. Norwood, MA: Nyumba ya Artech, 1986.
72. Campo L., Mookerjee P., Bar-Shalom Y. Ukadiriaji wa Jimbo kwa Mifumo yenye Mtegemezi wa Markov Model Switching// IEEE Trans, kwenye AC-36, nambari 2, 1991, p. 238-243.
73. Sengupta D., litis R. A. Neural Solution to the Multitarget Tracking Data Association Tatizo// IEEE Trans, on AES 25, no 1, 1989, p. 96 - 108.
74. Merkulov V. I., Lepin V. N. Mifumo ya udhibiti wa redio ya anga. 1996, uk. 391.
75. Perov A. I. Algorithms ya Adaptive ya kufuatilia malengo ya uendeshaji // Uhandisi wa redio, No. 7,2002, p. 73 81.
76. Kanashchenkov A. I., Merkulov V. I. Ulinzi wa mifumo ya rada kutokana na kuingiliwa. - M.: "Uhandisi wa redio", 2003.
77. Qiang Gan, Chris J. Harris. Ulinganisho wa Mbinu Mbili za Upimaji wa Kuunganisha kwa Kalman-Filter-Based Multisensor Data Fusion// IEEE Trans, kwenye AES 37, No. 1,2001, p. 273-280.
78. Blackman S., Popoli R. Usanifu na Uchambuzi wa Mifumo ya Kisasa ya Ufuatiliaji. Nyumba ya Artech, 1999, 1230 p.
79. Neal S. R. Majadiliano kuhusu "Mahusiano ya Parametric kwa kitabiri cha kichujio cha a-^-y"// IEEE Trans, kwenye AC-12, Juni 1967, p. 315 316.
80. Repin V. G., Tartakovskii G. P. Usanisi wa takwimu na kutokuwa na uhakika wa kipaumbele na urekebishaji wa mifumo ya habari. M.: "Redio ya Soviet", 1977, 432 p.
81. Stratonovich R. L. Kanuni za mapokezi ya kukabiliana. M.: Sov. redio, 1973, 143 p.
82. Tikhonov V.I., Teplinskiy I.S. Ufuatiliaji wa Quasi-optimal wa vitu vya uendeshaji // Uhandisi wa redio na umeme, 1989, V.34, No. 4, p. 792-797.
83. Perov A.I. Nadharia ya takwimu ya mifumo ya uhandisi wa redio. Mafunzo. -M.: Uhandisi wa redio, 2003.
84. Darymov Yu. P., Kryzhanovsky G. A., Solodukhin V. A., Kivko V. G., Kirov B. A. Automation ya taratibu za udhibiti wa trafiki ya hewa. Moscow: Usafiri, 1981,400 p.
85. Anodina T. G., Kuznetsov A. A., Markovich E. D. Automation ya udhibiti wa trafiki ya hewa. M.: Usafiri, 1992, 280 p.
86. Bakulev P.A., Sychev M.I., Nguyen Chong Luu. Kufuatilia Lengo la Uendeshaji Kwa Kutumia Algorithm ya Maingiliano ya Multi-Model // Jarida la Kielektroniki, Nambari 9, 2002 Kesi za Taasisi ya Anga ya Moscow.
87. Bakulev P.A., Sychev M.I., Nguyen Chong Luu. Utafiti wa algoriti ya kuchuja njia za kuendesha shabaha za rada// Uchakataji wa mawimbi ya kidijitali na matumizi yake, Ripoti ya Mkutano wa 5 wa Kimataifa. M.: 2003, T. 1. - p. 201 - 203.
88. Bakulev P.A., Sychev M.I., Nguyen Chong Luu. Algorithm ya miundo mingi ya kufuatilia trajectory ya lengo la kuendesha kulingana na data ya ufuatiliaji wa rada // Uhandisi wa redio, No. 1, 2004.
89. Nguyen Chong Luu. Usanifu wa algoriti ya miundo mingi ya kufuatilia trajectory ya lengo la kuendesha // Ala ya Anga, Na. 1, 2004.
90. Nguyen Chong Luu. Utafiti wa algorithms za modeli nyingi za kuchuja trajectories ya malengo ya kuendesha rada// Thesis ya ripoti, mkutano wa kimataifa na maonyesho "Anga na Cosmonautics 2003", MAI 2003.
Tafadhali kumbuka kuwa maandishi ya kisayansi yaliyowasilishwa hapo juu yamewekwa ili kukaguliwa na kupatikana kupitia utambuzi wa maandishi asilia ya tasnifu (OCR). Katika uhusiano huu, zinaweza kuwa na makosa yanayohusiana na kutokamilika kwa algorithms ya utambuzi. Hakuna hitilafu kama hizo katika faili za PDF za tasnifu na muhtasari tunazowasilisha.
Rada ya kugundua pande zote (SRS) imeundwa kutatua shida za kutafuta, kugundua na kufuatilia malengo ya hewa, kuamua utaifa wao. SRS hutekeleza taratibu mbalimbali za uchunguzi ambazo huongeza kwa kiasi kikubwa kinga ya kelele, uwezekano wa kugundua shabaha zinazoonekana chini na za kasi ya juu, na ubora wa ufuatiliaji wa malengo ya kuendesha. Msanidi wa RLO ni Taasisi ya Utafiti ya Uhandisi wa Ala.
Chapisho la udhibiti wa mapigano (PBU) ya mfumo wa ulinzi wa anga kama sehemu ya kikundi hufanya, kulingana na habari ya kuratibu ya SRS, unganisho na ufuatiliaji wa njia za malengo yaliyogunduliwa, ufunguzi wa mpango wa mgomo wa adui wa anga, usambazaji wa malengo kati ya mifumo ya ulinzi wa anga katika kundi, utoaji wa uteuzi wa lengo la mfumo wa ulinzi wa anga, mwingiliano kati ya mifumo ya ulinzi wa anga inayoendesha shughuli za kupambana, pamoja na mwingiliano na vikosi vingine na njia za ulinzi wa anga. Kiwango cha juu cha michakato ya kiotomatiki huruhusu wapiganaji kuzingatia utatuzi wa kazi za kiutendaji na za kiutendaji, kwa kutumia faida za mifumo ya mashine-man kwa kiwango kamili. PBU hutoa kazi ya mapigano kutoka kwa machapisho ya amri za juu na, kwa ushirikiano na PBU, udhibiti wa vikundi vya jirani.
Sehemu kuu za mifumo ya ulinzi wa anga ya S-ZOOPMU, S-ZOOPMU1:
Rada yenye kazi nyingi kwa uangazaji lengwa na mwongozo wa kombora(RPN) hupokea na kuendeleza uteuzi lengwa kutoka kwa vidhibiti vya 83M6E na vyanzo huru vya habari, ugunduzi, pamoja na viambatisho vinavyojitegemea. katika hali ya uhuru, kunasa na kufuatilia shabaha, kuamua uraia wao, kukamata, kufuatilia na kuongoza makombora, kuangazia malengo yaliyorushwa ili kuhakikisha uendeshaji wa vichwa vya sauti vya nusu-amili vya makombora ya kuongozwa.
Kibadilishaji cha bomba kwenye mzigo pia hufanya kazi za chapisho la amri ya ADMS: - kulingana na habari kutoka kwa PBU 83M6E, inadhibiti mali za ADMS; - huchagua malengo ya kurusha kipaumbele; - kutatua tatizo la uzinduzi na huamua matokeo ya kurusha; - hutoa mwingiliano wa habari na PBU ya udhibiti wa 83M6E.
Mtazamo wa pande zote huongeza uwezo wa utafutaji wa mifumo ya ulinzi wa hewa katika mwenendo huru wa uhasama, na pia kuhakikisha ugunduzi na ufuatiliaji wa malengo katika sekta ambazo, kwa sababu fulani, hazipatikani kwa SART na RPN. Rada ya 36D6 na kigunduzi cha mwinuko wa chini cha 5N66M vinaweza kutumika kama zana inayojitegemea iliyoambatishwa.
Njia zinazojitegemea za utambuzi na uteuzi wa lengo
Wazinduzi Vizindua (hadi 12) vimeundwa kwa ajili ya kuhifadhi, usafiri, maandalizi ya kabla ya uzinduzi na kurusha kombora. Vizinduzi huwekwa kwenye chasisi inayojiendesha au treni ya barabarani. Kila kizindua kina hadi makombora 4 katika vyombo vya usafiri na kurusha. Hutoa uhifadhi wa muda mrefu (hadi miaka 10) wa makombora bila hatua za matengenezo na ufunguzi wa vyombo. Watengenezaji wa kizindua ni ofisi ya muundo wa uhandisi maalum, ofisi ya muundo wa Wizara ya Afya ya Nizhny Novgorod.
Wazinduzi
roketi- hatua moja, imara-propellant, na mwanzo wima, iliyo na kitafuta mwelekeo wa redio ya onboard. Mtengenezaji mkuu wa roketi ni MKB Fakel.
Udhibiti wa 83M6E hutoa: - kugundua ndege, makombora ya kusafiri katika anuwai nzima ya utumiaji wao wa vitendo na makombora ya balestiki yenye safu ya uzinduzi wa hadi kilomita 1000; - ufuatiliaji wa njia hadi malengo 100; - usimamizi wa hadi mifumo 6 ya ulinzi wa hewa; - upeo wa kugundua - 300 km.
Mfumo wa ulinzi wa anga wa S-ZOOPMU1 ni usasishaji wa kina wa S-ZOOPMU na kwa kweli ni kiungo cha mpito kwa mifumo ya kizazi cha tatu.
S-ZOOPMU1 hutoa: - kupiga malengo katika safu kutoka kilomita 5 hadi 150, katika urefu wa urefu kutoka 0.01 hadi 27 km, kasi ya malengo ya hit hadi 2800 m / s; - kushindwa kwa makombora yasiyo ya kimkakati ya balestiki na safu ya uzinduzi wa hadi kilomita 1000 katika safu ya hadi kilomita 40 wakati wa kupokea jina la lengo kutoka kwa udhibiti wa 83M6E; - kurusha kwa wakati mmoja hadi malengo 6 kwa mwongozo wa hadi makombora 2 kwa kila lengo; katika aina ya msingi ya makombora - 48N6E; - kiwango cha moto 3-5 sec.
Ikiwa ni lazima, mfumo wa ulinzi wa anga wa S-ZOOPMU1 unaweza kubadilishwa ili kutumia makombora ya 5V55 ya mfumo wa S-ZOOPMU.
Babu wa familia ya S-ZOOP - mfumo wa ulinzi wa anga wa S-ZOOPMU hutoa:-> malengo ya kushindwa katika safu kutoka 5 hadi 90 km, katika urefu wa kilomita 0.025 hadi 27, kasi ya malengo ya hit hadi 1150 m / s; - kushindwa kwa malengo ya mpira na safu ya uzinduzi ya hadi kilomita 300 kwenye safu za hadi kilomita 35 na uainishaji wa lengo kutoka kwa udhibiti; - kurusha kwa wakati mmoja hadi malengo 6 kwa mwongozo wa hadi makombora 2 kwa kila lengo; - aina ya msingi ya makombora 5V55; - kiwango cha moto 3-5 sec.
ALTEK-300
Kielimu na mafunzo tata
|
|
|
Matumizi: katika mifumo ya kidijitali otomatiki ya kugundua na kuchakata maelezo ya rada. Kiini cha uvumbuzi: katika kipimo tofauti cha rada cha kuratibu za shabaha ya hewa, kulainisha vigezo vya sasa vya trajectory lengwa na mabadiliko katika faida za kichujio kulingana na uwezekano wa ujanja uliokusanywa. Kilicho kipya ni mpangilio wa faida za kichujio wakati lengo linapoingia katika eneo la ujanja unaowezekana, kulingana na uwezekano wa ujanja uliokusanywa. Ongezeko la usahihi wa ufuatiliaji hupatikana kwa kufidia sehemu inayobadilika ya hitilafu ya ufuatiliaji kutokana na ujanja unaolengwa. 3 mgonjwa.
Uvumbuzi huo unahusiana na rada na unaweza kutumika katika mifumo ya kidijitali otomatiki kwa ajili ya kutambua na kuchakata taarifa za rada. Mbinu na vifaa vya kufuatilia shabaha ya hewa inayoendesha hujulikana, kwa kuzingatia vipimo vya rada tofauti vya kuratibu na tathmini ya sasa (ya laini na ya ziada) ya vigezo vyake vya trajectory (kuratibu na viwango vyao vya mabadiliko). Wakati ujanja unagunduliwa, kumbukumbu ya kichujio cha kulainisha mara kwa mara kinapunguzwa. Katika kesi hii, ingawa hitilafu ya nguvu ya kulainisha kwa sababu ya tofauti kati ya dhana kuhusu kiwango cha polynomial inayoelezea trajectory ya kweli ya lengo la uendeshaji na nadharia ya mstari wa harakati zake hulipwa, sehemu ya nasibu ya makosa ya kulainisha hupata upeo wa juu. thamani ya usahihi wa kipimo cha kuratibu kilichotolewa, na jumla ya makosa huongezeka. Kati ya njia zinazojulikana za kufuatilia lengo la kuendesha hewa, iliyo karibu zaidi na ile iliyopendekezwa kwa suala la kiini cha kiufundi na athari iliyopatikana ni njia ambayo ujanja hugunduliwa kulingana na uchambuzi wa ukubwa wa kupotoka kwa maadili ya sasa. ya vigezo vya trajectory iliyofuatiliwa kutoka kwa viwango vyao vilivyopimwa na kulinganisha kupotoka huku na thamani ya kizingiti, wakati ujanja unagunduliwa, ni laini ya vigezo vya trajectory na faida za chujio sawa na umoja Kwa sababu ya ukweli kwamba wakati wa kulainisha trajectory. vigezo, ukweli tu wa uwepo wa ujanja huzingatiwa, makosa ya laini na njia hii yanabaki kubwa kabisa. Madhumuni ya uvumbuzi ni kuboresha usahihi wa kufuatilia shabaha ya hewa ya kuruka chini. Hii inafanikiwa na ukweli kwamba kwa njia ya kufuatilia shabaha ya hewa ya kuruka chini, kwa kuzingatia kipimo cha rada cha kuratibu na kulainisha vigezo vya trajectory inayolengwa kwa kutumia - kichungi, katika sehemu za harakati za mstatili na faida za chujio kwa sababu ya kelele ya hali inayolengwa, ambayo imedhamiriwa kutoka kwa uwiano wa kuzaa, kulingana na kiwango cha mabadiliko ya kuzaa, na mabadiliko katika faida ya chujio katika sehemu za ujanja unaolengwa, wakati wa kuingia kwenye sehemu ya trajectory. ambayo, kwa mujibu wa taarifa ya priori kuhusu vipengele vya trajectory, ujanja unawezekana, ishara ya kuzaa inayolengwa inarekebishwa na faida za chujio zilizowekwa kwa mujibu wa uwezekano wa kusanyiko wa malengo yaliyofuatwa: Р n = 1/(N-n+1) ), ambapo N ni idadi ya vipimo katika eneo la ujanja unaowezekana na n ni idadi ya mzunguko wa laini katika eneo la ujanja unaowezekana, kutoka kwa uwiano wa kuzaa (p n) + -1 (1) kwa kiwango cha mabadiliko ya kuzaa (P n) -, ambapo a + 2 (2) r 
(3) iko wapi tofauti ya makosa ya kipimo; a ni kuongeza kasi ya juu ya lengo kando ya kuzaa wakati wa ujanja; P ohm ni uwezekano wa utambuzi sahihi wa ujanja; Katika kipindi cha uchunguzi wa rada, na wakati ujanja unaolengwa unagunduliwa, ishara ya kuzaa inasawazishwa mara moja na faida za kichungi na , kutoka kwa uhusiano (1) na (2) na thamani r kutoka kwa uhusiano r (4). ) mizunguko ya kulainisha inayofuata, vigezo vya trajectory vinavyolengwa vinarekebishwa na faida za kichungi, ambazo zimedhamiriwa kutoka kwa mahusiano.
wapi
(n) (n)
n= int 
m na m ni faida za kichujio wakati ujanja unaolengwa unapogunduliwa. Mbinu zinazojulikana za kufuatilia lengo la hewa ya uendeshaji wa kuruka chini hazina vipengele sawa na vinavyotofautisha njia iliyopendekezwa kutoka kwa mfano. Uwepo wa mlolongo mpya wa vitendo ulioletwa hufanya iwezekanavyo kuongeza usahihi wa ufuatiliaji kwa sababu ya habari ya msingi juu ya ufuatiliaji wa shabaha ya hewa na, kuhusiana na hili, kupunguza makosa ya ufuatiliaji ambayo hufanyika wakati ujanja wa lengo unafanywa. amekosa. Kwa hiyo, njia iliyodaiwa inakidhi vigezo vya "Novelty" na "Hatua ya Uvumbuzi". Uwezekano wa kufikia athari chanya kutoka kwa njia iliyopendekezwa na huduma mpya iliyoletwa ni kwa sababu ya fidia ya ushawishi wa kosa la uboreshaji wa kuzaa, iliyoamuliwa na ujanja wa lengo uliokosa na kigundua cha ujanja, kwa kubadilisha faida ya kichungi kulingana na uwezekano wa ujanja uliokusanywa. Katika FIG. 1 inaonyesha mchoro wa uendeshaji wa lengo; katika mtini. Grafu 2 zinazoonyesha ufanisi wa njia iliyopendekezwa; katika mtini. 3 inaonyesha mchoro wa kuzuia umeme wa kifaa kwa kutekeleza njia iliyopendekezwa. Kwa kuwa shabaha yoyote ya anga ya kasi ya chini ilionekana ghafla na kugunduliwa, kwa mfano, kwenye meli ya kubeba rada, itaainishwa kama mshambuliaji, ni busara kudhani kuwa lengo hili litageukia meli kwa uwezekano mkubwa, likifanya kazi. ujanja wa homing. Kwa maneno mengine, ili kugonga meli, shabaha ya anga ya kasi ya chini ya kuruka lazima ifanye ujanja kwa wakati fulani, kwa sababu ambayo parameta ya kozi ya lengo inayohusiana na meli lazima iwe sawa na sufuri. Katika suala hili, dhana ya ujanja wa lengo la lazima inahesabiwa haki. Katika siku zijazo, tutazingatia kombora la kupambana na meli (ASC) linalofanya ujanja wa homing kama shabaha ya anga. Njia hiyo inategemea matumizi ya vipengele vya trajectory ya PCR katika sehemu ya mwisho ya trajectory. Njia ya RCC (tazama Mchoro 1) kwa umbali kutoka kwa kitu cha uharibifu wa kilomita chini ya 30 inajumuisha sehemu tatu za tabia za trajectory: sehemu ya moja kwa moja kabla ya kuanza kwa uendeshaji wa homing wa RCC; tovuti ya ujanja unaowezekana wa homing; sehemu moja kwa moja ya trajectory baada ya kukamilika kwa ujanja wa homing. Inajulikana kuwa uendeshaji wa homing wa RCC, kwa mfano, wa aina ya "Harpoon", unafanywa kwa umbali kutoka kwa meli inayolengwa ya kilomita 5, 3.20.2. Inaweza kuzingatiwa kuwa kwa umbali wa zaidi ya kilomita 20.2, uwezekano wa ujanja unakaribia sifuri, na hitaji la kupunguza faida za chujio ni kwa sababu ya uwepo wa kelele ya hali inayolengwa. Kwa kukosekana kwa data ya msingi juu ya njia ya kurusha makombora ya kupambana na meli inayotumiwa na adui katika hali hii ya busara, kuna sababu ya kudhani kwamba kuanza kwa ujanja wa homing kunawezekana wakati wowote wakati kombora la kupambana na meli. iko ndani ya masafa ya umbali kutoka kwa meli D dakika 5.3 km na D max 20.2 km . Kombora hushinda muda maalum wa masafa ndani
t 1 \u003d 50 s ambapo V 290 m / s kasi ya kukimbia pkr. Kwa hiyo, inaweza kuzingatiwa kuwa wakati wa RCC iko mbali na meli, kuruhusu kuanza uendeshaji wa homing, N N +1 + 1 vipimo vya kuratibu zake zitafanywa. Kwa kuwa ujanja wenye uwezekano sawa unaweza kuanza katika kipindi chochote cha uchunguzi, uwezekano wa tukio linalojumuisha mwanzo wa ujanja katika kipindi cha n-th (n 1, 2,) ni kipaumbele sawa na
P
Ikiwa mwanzo wa ujanja haujagunduliwa kwenye mwelekeo wa (n-1)-th wa kuratibu, basi uwezekano wa kusanyiko wa ujanja kwenye mwelekeo wa n-th imedhamiriwa na uhusiano.
P=
Utegemezi wa tofauti za pcr ya kuongeza kasi kwenye ujanja kwenye uwezekano uliokusanywa unaweza kuonyeshwa kama ifuatavyo:
2 a = (1+4P n)(1-P ohm) (5) ambapo a ni kasi ya juu zaidi ya PKR kando ya kuzaa wakati wa ujanja (3.5g);
P ohm ni uwezekano wa utambuzi sahihi wa ujanja. Kujua tofauti ya kuongeza kasi ya pcr ( a ), na pia kudhani kuwa maadili ya makosa ya kipimo cha kuzaa yanajulikana, inawezekana kuhesabu maadili bora ya coefficients ya faida ya chujio kwa uwiano wa sasa wa tofauti ya makosa katika kupima kuratibu, kuvuruga kasi ya kuzaa na kipindi cha uchunguzi wa rada: kwa kuzaa
(P n) (6) kwa kiwango cha mabadiliko ya kuzaa (P n) ambapo o 2 tofauti ya makosa ya makadirio ya kuzaa;
utawanyiko wa makosa ya kipimo cha kuzaa;
R ni mgawo wa uunganisho wa kubeba makosa ya makadirio na kasi ya mabadiliko yake. Thamani za o na Rо zinafafanuliwa na mahusiano yafuatayo
2o = + -1
R o = (7)
Kubadilisha mahusiano (2) na (3) kwenye uhusiano (7), tunapata mtawanyiko wa makosa ya makadirio yenye kuzaa na mgawo wa uunganisho wa makosa ya kukadiria na kiwango cha mabadiliko yake, na, kubadilisha katika usemi (6), tunapata faida kichujio kuamua na uhusiano (1). Kwa wazi, pcr inapokaribia kwa kila uchunguzi, uwezekano wa ujanja uliokusanywa huongezeka, ambayo husababisha kuongezeka kwa utawanyiko wa kasi n cr na, ipasavyo, husababisha kuongezeka kwa faida ya kichungi na . Pamoja na ugunduzi wa ujanja, uwezekano wa ujanja wa limbikizo hupewa thamani "moja", na tofauti ya kuongeza kasi ya pcr huhesabiwa kama ifuatavyo:
= a 2 (1-P crowbar) (8) ambapo P crowbar ni uwezekano wa kugundua uwongo wa ujanja. Katika kesi hii, r imehesabiwa kutoka kwa uhusiano (4), faida za chujio hupata thamani ya juu. Kwa kuzingatia muda mfupi wa uendeshaji wa PKR (1.3 s), laini moja na sababu za kuongezeka kwa faida inatosha (hii inathibitishwa na matokeo ya kuiga). Utaratibu wa kukadiria uwezekano wa ujanja unafanywa katika muda wa umbali kutoka 20.2 hadi 5.3 km. Baada ya ujanja kugunduliwa, faida za kichungi cha kuzaa huwekwa kwa maadili yaliyoamuliwa tu na kelele ya hali inayolengwa, faida za anuwai hubaki mara kwa mara wakati wote wa ufuatiliaji, na maadili yao huchaguliwa kwa mujibu wa kelele ya hali inayolengwa. Katika FIG. 3 inaonyesha kifaa cha ufuatiliaji kiotomatiki wa shabaha ya hewa inayoongoza ambayo hutekeleza mbinu iliyopendekezwa. Inayo sensor ya kuratibu zilizopimwa, kitengo cha kulainisha 2, kitengo cha ziada cha 3, kitengo cha kuchelewesha cha kwanza 4, kitengo cha kumbukumbu 5, kitengo cha kugundua ujanja 6, kitengo cha kulinganisha 7, kitengo cha kuchelewesha cha pili 8, kitengo 9 kwa kuhesabu faida za chujio. Kifaa cha ufuatiliaji wa kiotomatiki wa lengo la angani la kuendesha kinajumuisha sensor iliyounganishwa mfululizo 1 ya kuratibu zilizopimwa, pembejeo ambayo ni pembejeo ya kifaa, matokeo ya sensor 1 ya kuratibu zilizopimwa imeunganishwa kwa pembejeo ya 1. ya kuzuia laini ya 2 na kwa pembejeo ya 1 ya kizuizi cha kugundua ujanja 6, pato la kizuizi cha laini 2 kilichounganishwa na pembejeo ya kizuizi cha 3, pato la 1 la kizuizi cha 3 limeunganishwa na pembejeo ya kulinganisha. block 7 na kupitia kizuizi cha 4 cha kuchelewesha na pembejeo ya 4 ya laini ya 2 na kwa pembejeo ya 2 ya kizuizi cha kugundua ujanja 6, pato la 2 la ziada ya block 3 ni pato la kifaa, matokeo ya kugundua ujanja. block 6 imeunganishwa na pembejeo ya 2 ya block 9 kwa kuhesabu faida za kichungi na kupitia kizuizi cha kuchelewesha 8 na pembejeo ya 2 ya kizuizi cha kumbukumbu 5 na pembejeo ya 3 ya block 9 kwa kuhesabu faida za kichungi, matokeo ya Ulinganisho wa block 7 umeunganishwa na pembejeo ya 1 ya kizuizi cha kumbukumbu 5 na pembejeo ya 1 ya block 9 kwa kuhesabu faida ya kichungi, matokeo ya kizuizi cha kumbukumbu 5 imeunganishwa na pembejeo ya 2 ya kizuizi. na 2 kulainisha, matokeo ya block 9 kwa kuhesabu faida ya chujio imeunganishwa na pembejeo ya 3 ya kuzuia 2 ya kulainisha. Kifaa hufanya kazi kama ifuatavyo. Ishara ya video ya mzunguko wa sasa wa n-th wa kupima kuratibu za lengo lililofuatiliwa kutoka kwa pato la kifaa cha kupokea hutolewa kwa pembejeo ya kifaa cha kufuatilia na, ipasavyo, kwa sensor 1 ya kuratibu zilizopimwa. Sensor ya kuratibu iliyopimwa hubadilisha mawimbi ya video kutoka kwa analogi hadi fomu ya dijiti, kutoa ishara muhimu na kupima maadili ya viwianishi: kuzaa (P n) na anuwai (D n). Sensor 1 ya kuratibu zilizopimwa inaweza kutekelezwa kulingana na moja ya mipango inayojulikana ya detector ya lengo la hewa moja kwa moja. Thamani za kuratibu za lengo lililopimwa (P n na D n) katika mfumo wa nambari za ishara hulishwa kwa pembejeo ya 1 ya kizuizi cha 2, ambacho hutekelezea uratibu wa usindikaji kama ifuatavyo: wakati n 1, makadirio ya sasa. ya kuratibu lengo ni
= M n , ambapo M n = P n , D kwa n 2 makadirio ya sasa ya vigezo vya trajectory lengwa ni
= M n , V= (M n-1 -M n)/T o ambapo T kuhusu kipindi cha mapitio ya rada; kwa n>2, makadirio ya sasa ya vigezo vya trajectory lengwa ni
= +(M)
= +(M)/T ambapo na ni mgawo wa uzito (faida za kichujio);
na makadirio ya viwianishi na kiwango chao cha mabadiliko kuongezwa kwenye uchunguzi mmoja. Kutoka kwa block 2, maadili laini ya kuratibu na kiwango chao cha mabadiliko hulishwa kwa pembejeo ya kizuizi cha 3. Kizuizi cha 3 cha ziada hutoa makadirio ya vigezo vya trajectory vilivyotolewa kwa muda fulani:
= +VT e; = ambapo T e ni thamani maalum ya vipindi vya muda wa ziada. Katika kifaa hiki, T e T o, T e T zu. Katika kesi hii, maadili ya kuratibu yaliyotolewa kwa wakati kutoka kwa pato la 1 yanalishwa kupitia kizuizi cha kuchelewesha 4 hadi pembejeo ya 4 ya kizuizi cha 2, ambapo hutumiwa kuhesabu vigezo vya trajectory katika mzunguko unaofuata, na pembejeo ya 2 ya kizuizi cha 6 cha kugundua ujanja, ambapo iko hutolewa kutoka kwa viwango vya kuzaa vilivyopimwa vilivyotolewa kwa pembejeo ya 1 ya kitengo cha kugundua ujanja 6 kutoka kwa sensor ya kuratibu iliyopimwa 1, na tofauti inayosababishwa inalinganishwa na kizingiti kama ifuatavyo:
П n ->
Maadili ya kizingiti huchaguliwa kulingana na uwezekano unaohitajika wa kugundua uwongo wa ujanja. Kutoka kwa pato lile lile, viwianishi vya ziada vinalishwa kwa pembejeo ya kizuizi cha 7, ambapo maadili ya safu ya ziada hulinganishwa na safu ya ujanja unaowezekana kutoka km 5.3 hadi 20.2. Viwango vya kuratibu vilivyoongezwa kwa muda vinatolewa kwa matokeo ya 2 ya kizuizi cha 3 cha ziada (toleo la kifaa) na hutumiwa kutoa na kutoa data ya uainishaji lengwa kwa watumiaji. Katika kitengo cha kulinganisha cha 7, ishara ya kitengo cha mantiki hutolewa ikiwa maadili ya safu ya ziada iko katika muda wa njia inayowezekana, ambayo kutoka kwa matokeo ya kitengo cha kulinganisha 7 inalishwa hadi pembejeo ya 1 ya kitengo cha kumbukumbu 5. , wakati inakataza utoaji wa faida za chujio kwa kitengo cha kulainisha 2, wakati huo huo ishara sawa inalishwa kwa pembejeo ya 1 ya block 9 kwa kuhesabu faida ya chujio na kuanzisha utoaji wa faida kwa kuzuia 2 ya kulainisha. Ikiwa maadili ya safu iliyoongezwa haiko ndani ya muda wa safu ya ujanja unaowezekana, basi ishara ya sifuri yenye mantiki inatolewa, ambayo inakataza matokeo ya sababu za faida kutoka kwa block 9 kwa kuhesabu sababu za kupata chujio na kuanzisha matokeo. Vipengele vya faida kutoka kwa kizuizi cha kumbukumbu 5. Kizuizi cha kumbukumbu 5 huhifadhi faida za kichungi, maadili ambayo ni kwa sababu ya kelele ya hali inayolengwa. Katika kizuizi cha 9 cha kuhesabu mgawo wa faida ya kichungi, mgawo wa faida huhesabiwa katika kesi ya kuwasili kwa ishara ya kitengo cha mantiki na kutokuwepo kwa ishara ya kugundua ujanja kulingana na uhusiano (1), (2) na (3), na katika kesi ya kuwasili kwa ishara "iliyogunduliwa" kulingana na mahusiano (1) , (2) na (4). Katika block 6, ishara ya "ujanja imegunduliwa" inazalishwa na kulishwa ili kuzuia 9 kwa kuhesabu faida za chujio, ishara sawa inatumwa ili kuchelewesha block 8 na kuchelewa kwa kipindi kimoja cha ukaguzi hutolewa kwa kumbukumbu ya 5 na 9 na kuhesabu faida za chujio. Ufanisi wa mbinu iliyopendekezwa ilitathminiwa kwa kuiga na data ya awali ifuatayo:
Uzinduzi wa mfumo wa kombora la "chusa" la kuzuia meli ni kilomita 100;
PKR overload juu ya ujanja 4 g;
Muda wa uendeshaji ni 4 s;
Kipindi cha uchunguzi wa rada sekunde 2;
Ujanja huanza kati ya uchunguzi wa 13 na 14. Katika FIG. Kielelezo cha 2 kinaonyesha utegemezi wa kosa la kawaida la uwasilishaji wa kuratibu kwa uchunguzi mmoja kwenye nambari ya kipimo ambapo:
Njia 1 iliyopendekezwa;
2 njia inayojulikana. Wakati wa kutekeleza njia iliyopendekezwa, usahihi wa extrapolation ya kuratibu ni mara mbili.
Dai
NJIA YA KUFUATILIA USIMAMIZI WA LENGO LA HEWA, kwa kuzingatia kipimo madhubuti cha rada ya viwianishi, kulainisha vigezo vya mwelekeo lengwa kwa kutumia - -chujio katika sehemu za msogeo wa mstatili chenye mgawo wa amplifier ya chujio iliyoamuliwa na kelele ya hali inayolengwa, ambayo hubainishwa kutoka kwa uwiano: kwa kuzaa. 
ambapo j ni mzunguko wa sasa wa kulainisha;
kwa kubeba kiwango cha mabadiliko
na kubadilisha faida ya kichungi katika sehemu za ujanja unaolengwa, unaojulikana kwa kuwa wakati wa kuingia kwenye sehemu ya trajectory, ambayo ujanja unawezekana kulingana na habari ya kipaumbele juu ya sifa za trajectory za lengo, ishara inayolengwa. inasawazishwa kwa vipengele vya faida vya kichujio vilivyowekwa kwa mujibu wa uwezekano wa ujanja uliokusanywa wa lengo linalofuatiliwa ,
P n (N n + 1),
ambapo N ni idadi ya vipimo katika eneo la ujanja unaowezekana;
n ni nambari ya mzunguko wa laini katika sehemu ya kulainisha katika eneo la ujanja unaowezekana kutoka kwa uhusiano wa kuzaa (1)
kwa kubeba kiwango cha ubadilishaji (2) 
ambapo 2 ni mtawanyiko wa makosa ya kipimo cha kuzaa;
kuongeza kasi ya juu ya lengo katika kuzaa wakati wa uendeshaji;
P kuhusu. m ni uwezekano wa kutambua kwa usahihi ujanja;
Kipindi cha uchunguzi wa rada,
na wakati wa kugunduliwa kwa ujanja unaolengwa, mawimbi ya kuzaa hulainishwa mara moja kwa kichujio kupata a na b kutokana na mahusiano (1) na (2), kwa thamani r kutoka kwa uhusiano. 
wapi P l. kuhusu. m ni uwezekano wa kugundua uwongo wa ujanja, na kwa mizunguko inayofuata ya laini, vigezo vya trajectory vinarekebishwa na faida za kichungi, maadili ambayo yanahusiana na nambari zinazofuata za mzunguko wa sasa wa laini, ambao umedhamiriwa kutoka kwa uhusiano. 
ambapo i 0, 1, 2, idadi ya mzunguko baada ya kugundua ujanja;
weka kumbukumbu ya kichungi kwa sababu ya kelele ya hali inayolengwa;
m na m ni faida za kichujio wakati wa ujanja unaolengwa.
Nyenzo za habari "kona ya msomaji mchanga"
Daktari ambao wako mbali kuharibu
Ambapo kununua asidi sulfuriki?